[發明專利]一種可變形搜救探測機器人

有效

• 申請號: 201310392732.5
• 申請日: 2013-09-02
• 公開（公告）號: CN103448065A
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發明（設計）人: 姚燕安;田耀斌;李曄卓
• 申請（專利權）人: 北京交通大學
• 主分類號: B25J13/00
• 分類號: B25J13/00;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種可變形搜救探測機器人，其特征在于：包括第I三角組件（A1）、第II三角組件（A2）、第一至第三支鏈桿組（B1、B2、B3）以及第一至第六驅動電機（1、2、3、4、5、6）；

第一至第三支鏈桿組（B1、B2、B3）通過第一至第六驅動電機（1、2、3、4、5、6）將對稱布置的第I三角組件（A1）和第II三角組件（A2）連接在一起；

第一支鏈桿組（B1）分別通過第一驅動電機（1）和第四驅動電機（4）與第I三角組件（A1）、第II三角組件（A2）連接，第一驅動電機（1）通過螺釘固定在第I三角組件（A1）的第一電機座（A1-2）上，第一驅動電機（1）的電機軸插入第一支鏈桿組（B1）中支鏈連桿I（B1-1）的D形孔，并用頂絲進行固定，第四驅動電機（4）通過螺釘固定在第II三角組件（A2）的第一電機座（A1-2）上，第四驅動電機（4）的電機軸插入第一支鏈桿組（B1）中支鏈連桿II（B1-2）的D形孔，并用頂絲進行固定；

第二支鏈桿組（B2）分別通過第二驅動電機（2）和第五驅動電機（5）與第I三角組件（A1）和第II三角組件（A2）連接，第二驅動電機（2）通過螺釘固定在第I三角組件（A1）的第二電機座（A1-3）上，第二驅動電機（2）的電機軸插入第二支鏈桿組（B2）中支鏈連桿I（B1-1）的D形孔，并用頂絲進行固定，第五驅動電機（5）通過螺釘固定在第II三角組件（A2）的第二電機座（A1-3）上，第五驅動電機（5）的電機軸插入第二支鏈桿組（B2）中支鏈連桿II（B1-2）的D形孔，并用頂絲進行固定；

第三支鏈桿組（B3）分別通過第三驅動電機（3）和第六驅動電機（6）與第I三角組件（A1）和第II三角組件（A2）連接，第三驅動電機（3）通過螺釘固定在第I三角組件（A1）的第三電機座（A1-4）上，第三驅動電機（3）的電機軸插入第三支鏈桿組（B3）中支鏈連桿I（B1-1）的D形孔，并用頂絲進行固定，第六驅動電機（6）通過螺釘固定在第II三角組件（A2）的第三電機座（A1-4）上，第六驅動電機（6）的電機軸插入第三支鏈桿組（B3）中支鏈連桿II（B1-2）的D形孔，并用頂絲進行固定；

其中，所述的第I三角組件（A1）包含三角形連桿（A1-1）、第一至第三電機座（A1-2、A1-3、A1-4）和攝像頭裝置（A1-5），第一電機座（A1-2）固定在三角形連桿（A1-1）的第一側面上，第二電機座（A1-3）固定在三角形連桿（A1-1）的第二側面上，第三電機座（A1-4）固定在三角形連桿（A1-1）的第三側面上，攝像頭裝置（A1-5）底部的三角形凸臺與三角形連桿（A1-1）上的三角形孔配合并進行固定連接；

第II三角組件（A2）與第I三角組件（A1）的結構和尺寸相同；

所述的第一支鏈桿組（B1）包含支鏈連桿I（B1-1）、支鏈連桿II（B1-2）以及連接它們的球副鉸鏈（B1-3），球副鉸鏈（B1-3）的一個連接端插入支鏈連桿I（B1-1）的圓形沉孔并用螺栓進行固定，球副鉸鏈（B1-3）的另一個連接端插入支鏈連桿II（B1-2）的圓形沉孔并用螺栓進行固定；

第二支鏈桿組（B2）、第三支鏈桿組（B3）與第一支鏈桿組（B1）的結構和尺寸相同；

所述的支鏈連桿I（B1-1）為一個L形連桿，L形連桿的短端為一個凸臺，短端的后平面與連桿側面重合，短端的前平面到后平面的距離為連桿的厚度的一半，短端的平面上設有一個D形孔，L形連桿的長端為圓柱形，長端的端部設有一個圓形沉孔；

支鏈連桿II（B1-2）與支鏈連桿I（B1-1）的結構相同。