[發明專利]并聯連桿機器人

有效

• 申請號: 201310390325.0
• 申請日: 2013-08-30
• 公開（公告）號: CN103659808A
• 公開（公告）日: 2014-03-26
• 發明（設計）人: 永山智昭
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/10
• 分類號: B25J9/10
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 丁文蘊;李延虎

技術領域

本發明涉及容易進行位置校準作業的并聯連桿機器人。

背景技術

公知有如下三角型的并聯連桿機器人，在基體上配置三個伺服馬達，并且在各伺服馬達的輸出軸上分別連結臂（連桿），通過臂的驅動而使操作頭（可動部）在基體下方的三維空間進行位移。在這種并聯連桿機器人中，為了擔保操作頭的位置精度，需要使臂預先移動到預定位置，并且校準伺服馬達。在日本專利第4822558號公報（JP4822558B）所記載的并聯連桿機器人中，從馬達托架突出設置原點銷，并且從臂的基端部突出設置基準銷，將基準銷與原點銷抵接的狀態作為連桿的原點位置，從而進行位置校準作業。

然而，在JP4822558B所記載的并聯連桿機器人中，當通過臂的驅動而使基準銷與原點銷抵接時，存在誤將臂的驅動量設得過大的危險。若將臂的驅動量設得過大，則基準銷與原點銷之間的抵接力變得過大，導致并聯連桿機器人的損傷。

發明內容

根據本發明的一個方式，并聯連桿機器人具備：具有多個促動器的基部；能夠相對于基部移動的可動部；一端部以能夠相對于基部以旋轉軸為中心旋轉的方式與多個促動器的各個連結，另一端部與可動部連結的多個連桿部；以及安裝于基部，測量連桿部的旋轉位置的夾具。基部具有基準平面，連桿部具有相對于旋轉軸平行地延伸設置的可動平面，在連桿部旋轉到用于進行位置校準的基準位置時，可動平面相對于基準平面的位置關系成為預定的位置關系，夾具具有配置在相對于基準平面的位置關系為已知的測量位置上的測量儀，在連桿部旋轉到基準位置時測量儀與可動平面相對，測量基準平面與可動平面之間的距離。

附圖說明

本發明的目的、特征及優點，通過附圖相關的以下實施方式的說明而會變得更加明確。在該附圖中：

圖1是表示本發明實施方式的并聯連桿機器人的概略結構的立體圖。

圖2是表示圖1的驅動連桿的安裝部附近的結構的立體圖，是表示安裝了校準用夾具的狀態的圖。

圖3是表示圖1的驅動連桿的安裝部附近的結構的立體圖，是表示未安裝校準用夾具的狀態的圖。

圖4是表示圖2的夾具的單體的結構的立體圖。

圖5是表示構成圖4的夾具的支撐部件的結構的立體圖。

圖6是圖5的Ⅵ－Ⅵ線剖視圖。

圖7是表示圖2的夾具的安裝狀態的立體圖。

圖8是表示不使用圖2的夾具而進行位置校準作業的例子的圖。

具體實施方式

以下，參照圖1～圖8對本發明的并聯連桿機器人的一個實施方式進行說明。圖1是表示本發明的實施方式的并聯連桿機器人100的概略結構的立體圖。如圖1所示，并聯連桿機器人100具有基部1、可動板2、以及連結基部1與可動板2的三個連桿部3。基部1具有基部板10和三個伺服馬達11，該三個伺服馬達11固定于基部板10并分別驅動各連桿部3。

連桿部3和伺服馬達11以基部1的中央的中心點11a為基準每隔120度進行配置，并聯連桿機器人100相對于中心點1a呈對稱形狀。另外，以下為了便于說明，如圖所示進行定義上下方向，并且將垂直于上下方向的方向稱為水平方向。并且，從軸線L0以放射狀延伸的方向稱為徑向，該軸線L0通過中心點1a并沿上下方向延伸，沿著以軸線L0為中心的圓的圓周的方向稱為周向。在可動板2的下部，設有未圖示的手端操作裝置的安裝部件2a。伺服馬達11固定在基部板10的上表面上。

各連桿部3分別在上下具有驅動連桿31和一對從動連桿32。驅動連桿31從基部1向徑向外側延伸。驅動連桿31的一端部與伺服馬達11的輸出軸11a連結，驅動連桿31能夠以作為輸出軸11a的延長線的軸線L1為中心，在包括軸線L0的鉛垂面內旋轉（轉動）。另外，在伺服馬達11的輸出軸11a上連結有減速器13（圖2），驅動連桿31經由減速器13與伺服馬達11的輸出軸11a連結，但在圖1中省略了減速器13的圖示，并圖示成驅動連桿31與輸出軸11a連結。

在驅動連桿31的另一端部，經由球面軸承分別連結有一對從動連桿32的一端部。一對從動連桿32的另一端部經由球面軸承分別與可動板2連結。由此，能夠通過伺服馬達11的驅動而使驅動連桿31及從動連桿32在鉛垂面內旋轉，使可動板2在基部1的下方的三維點空間位移到任意的位置。以上的并聯連桿機器人100被稱為三角型并聯連桿機器人。