[發(fā)明專利]靜態(tài)道路坡度估計

在審

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• 申請日: 2013-08-30
• 公開（公告）號: CN103661352A
• 公開（公告）日: 2014-03-26
• 發(fā)明（設計）人: 于海
• 申請（專利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類號: B60W10/06
• 分類號: B60W10/06;B60W10/18;B60W40/107
• 代理公司: 北京銘碩知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11286
• 代理人: 魯恭誠;韓芳

1.一種車輛，包括：

控制器，被配置成：基于濾波的縱向加速度而產(chǎn)生指示靜態(tài)道路坡度估計的輸出，所述濾波的縱向加速度取決于縱向加速度的導數(shù)，

其中，靜態(tài)道路坡度估計的初始值對應于運動學道路坡度估計和動態(tài)道路坡度估計中的至少一個。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，所述車輛還包括：

慣性傳感器，用于提供指示縱向加速度的信號，

其中，所述導數(shù)包括對應于縱向加速度的時間導數(shù)的縱向加速度一階導數(shù)，其中，控制器還被配置成：當縱向加速度的時間導數(shù)大于加速度的時間導數(shù)閾值時，使用具有窄帶寬的低通濾波器對縱向加速度進行濾波。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的車輛，其中，控制器還被配置成：

當縱向加速度的時間導數(shù)小于加速度的時間導數(shù)閾值時，使用具有寬帶寬的低通濾波器對縱向加速度進行濾波。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其中，所述導數(shù)包括縱向加速度二階導數(shù)，

其中，控制器還被配置成：基于所述導數(shù)，使用具有從多個帶寬中選擇的帶寬的低通濾波器對縱向加速度進行濾波。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其中，每個道路坡度估計對應于估計品質(zhì)因子，

其中，當運動學品質(zhì)因子大于動態(tài)品質(zhì)因子時，靜態(tài)道路坡度估計的初始值對應于運動學道路坡度估計，

其中，當動態(tài)品質(zhì)因子大于運動學品質(zhì)因子時，靜態(tài)道路坡度估計的初始值對應于動態(tài)道路坡度估計。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的車輛，其中，當運動學品質(zhì)因子和動態(tài)品質(zhì)因子均小于閾值品質(zhì)值時，靜態(tài)道路坡度估計的初始值對應于默認值。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其中，控制器還被配置成：

基于縱向加速度的導數(shù)而產(chǎn)生指示靜態(tài)品質(zhì)因子的輸出。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛，其中，控制器還被配置成：

基于縱向加速度的導數(shù)與第一閾值和第二閾值的比較而產(chǎn)生指示靜態(tài)品質(zhì)因子的輸出，其中，第二閾值大于第一閾值。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛，其中，控制器還被配置成：

當縱向加速度的導數(shù)小于第一閾值的持續(xù)時間比時間閾值長時，產(chǎn)生指示與高品質(zhì)對應的靜態(tài)品質(zhì)因子的輸出；

當縱向加速度的導數(shù)大于第一閾值且小于第二閾值時，產(chǎn)生指示與中等品質(zhì)對應的靜態(tài)品質(zhì)因子的輸出。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的車輛，其中，控制器還被配置成：

當縱向加速度的導數(shù)大于第二閾值時，產(chǎn)生指示與低品質(zhì)對應的靜態(tài)品質(zhì)因子的輸出。