[發(fā)明專利]運動學道路坡度估計有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201310389288.1 | 申請日： | 2013-08-30 |
| 公開（公告）號： | CN103661393A | 公開（公告）日： | 2014-03-26 |
| 發(fā)明（設計）人： | 于海;陸建波;馬修·艾倫·博斯;瑞恩·亞伯拉罕·麥吉 | 申請（專利權）人： | 福特全球技術公司 |
| 主分類號： | B60W40/076 | 分類號： | B60W40/076;B60W40/13 |
| 代理公司： | 北京銘碩知識產(chǎn)權代理有限公司 11286 | 代理人： | 魯恭誠;薛義丹 |
| 地址： | 美國密歇根*** | 國省代碼： | 美國;US |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 運動學 道路 坡度 估計 | ||
1.一種車輛，包括：
控制器，被配置成：
使用濾波器產(chǎn)生指示運動學道路坡度估計的輸出，所述濾波器具有基于縱向加速度的系統(tǒng)輸入和基于預測的車輛速度的系統(tǒng)輸出；
產(chǎn)生指示運動學品質(zhì)因子的輸出，所述運動學品質(zhì)因子對應于運動學道路坡度估計的可用性。
2.根據(jù)權利要求1所述的車輛，其中，控制器還被配置成：
基于系統(tǒng)輸出和測量的車輛速度之間的差，估計指示由于重力導致的加速度的狀態(tài)；
基于所述狀態(tài)使用運動學方程計算運動學道路坡度估計。
3.根據(jù)權利要求1所述的車輛，所述車輛還包括：
慣性傳感器，用于提供指示縱向加速度的信號。
4.根據(jù)權利要求1所述的車輛，所述車輛還包括：
導航系統(tǒng)，被配置成產(chǎn)生指示測量的車輛垂向位移的輸出，其中，所述系統(tǒng)輸出還包括預測的垂向位移，
其中，控制器還被配置成：
基于系統(tǒng)輸出和測量的車輛速度之間的差以及系統(tǒng)輸出和測量的垂向位移之間的差，估計指示由于重力導致的加速度的第一狀態(tài)；
基于系統(tǒng)輸出和測量的車輛速度之間的差以及系統(tǒng)輸出和測量的垂向位移之間的差，估計指示由于車輛俯仰角導致的加速度的第二狀態(tài)；
基于第一狀態(tài)和第二狀態(tài)計算運動學道路坡度估計。
5.根據(jù)權利要求1所述的車輛，其中，控制器還被配置成：
當車輛速度小于出口速度閾值時，鎖定指示運動學道路坡度估計的輸出。
6.根據(jù)權利要求1所述的車輛，其中，系統(tǒng)輸入還包括對應于車輛橫向動力的加速度偏移量。
7.根據(jù)權利要求1所述的車輛，其中，運動學道路坡度估計獨立于車輛俯仰角。
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