[發(fā)明專利]點膠、涂膠設(shè)備圓弧過渡軌跡速度規(guī)劃方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310385688.5
• 申請日: 2013-08-30
• 公開（公告）號: CN103454978A
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 周維;夏光明;曹金鄂
• 申請（專利權(quán)）人: 成都樂創(chuàng)自動化技術(shù)股份有限公司
• 主分類號: G05B19/41
• 分類號: G05B19/41
• 代理公司: 成都行之專利代理事務(wù)所(普通合伙) 51220
• 代理人: 謝敏

1.一種點膠、涂膠設(shè)備圓弧過渡軌跡速度規(guī)劃方法，其特征在于：包括考慮圓弧軌跡上向心力的步驟。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的點膠、涂膠設(shè)備圓弧過渡軌跡速度規(guī)劃方法，?其特征在于包含如下內(nèi)容：

將運動軌跡細分為多個微線段，運動軌跡中包含至少一個圓弧軌跡；

獲得各微線段的理論運動速度V0；同時，考慮圓弧軌跡上向心力對出膠量的影響，設(shè)定允許向心加速度Racc，計算出圓弧軌跡上各微線段的圓弧過渡速度V2；在圓弧過渡速度V2和理論運動速度V0中取較小值作為基準，來規(guī)劃各微線段的最終矢量速度，以實現(xiàn)整個圓弧軌跡以及圓弧軌跡起始點之前、圓弧軌跡結(jié)束點之后附近軌跡的速度規(guī)劃。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的點膠、涂膠設(shè)備圓弧過渡軌跡速度規(guī)劃方法，包括如下具體步驟：

步驟1：將運動矢量軌跡按等長L拆分成微線段，并設(shè)定同一微線段上速度為定值；

步驟2：計算各微線段的曲率半徑，判斷各微線段是否為拐點，即根據(jù)計算結(jié)果確定每一個圓弧軌跡的起始點和結(jié)束點；

步驟3：獲得第一圓弧軌跡、以及第一圓弧軌跡起始點之前、結(jié)束點之后的各微線段的輸出速度Vt；

步驟3-1：獲得原速度規(guī)劃下各個微線段的理論運動速度V0

步驟3-2：根據(jù)圓弧軌跡的各個微線段的曲率半徑以及設(shè)定的允許向心加速度Racc來計算圓弧軌跡上每個微線段的圓弧過渡速度V2；

步驟3-3：比較步驟3-1和步驟3-2中得到的圓弧軌跡上每個微線段的理論運動速度V0、圓弧過渡速度V2的大小，并進行分流處理；

當V2>?V0時，停止對該圓弧過渡軌跡的速度規(guī)劃；

將V2<?V0時,將V2設(shè)置為當前微線段的輸出速度Vt；

步驟3-4：從圓弧軌跡的起始點開始，以圓弧軌跡上微線段的輸出速度為低速度，采用設(shè)定的加速度a，逆向計算圓弧軌跡的起始點之前的一段軌跡的各個微線段的輸出速度Vt，直到計算到大于或等于原規(guī)劃方案下微線段的理論運動速度V0停止，并將停止時微線段的輸出速度Vt設(shè)定為其原規(guī)劃方案下的理論運動速度V0；從圓弧軌跡的結(jié)束點開始，以圓弧軌跡上微線段的輸出速度為低速度，采用設(shè)定的加速度a，計算圓弧軌跡的結(jié)束點之后的一段軌跡的各個微線段的輸出速度Vt，直到計算到大于或等于原規(guī)劃方案下微線段的理論運動速度V0停止，并將停止時微線段的輸出速度Vt設(shè)定為其原規(guī)劃方案下的理論運動速度V0；從而獲得第一個圓弧軌跡、以及第一個圓弧軌跡起始點之前、結(jié)束點之后的各軌跡的微線段的輸出速度Vt；

步驟4,如果運動矢量軌跡含有超過一個圓弧軌跡，

判斷各圓弧軌跡是否相接，如果不相接，按照步驟3所述方法設(shè)置在后圓弧軌跡、以及在后圓弧軌跡結(jié)束點之后的各微線段的輸出速度，對于在后圓弧軌跡開始點之前各微線段速度按照步驟3-4計算時，將在前圓弧過渡軌跡速度規(guī)劃所得到的各微線段的輸出速度視為原速度規(guī)劃下各個微線段的理論運動速度V0；

如果相接，按照如下步驟計算：

判斷兩相接觸圓弧的曲率半徑的大小，如果在前圓弧同在后圓弧曲率半徑大小相同，按照步驟3所述方法設(shè)置在前和在后圓弧軌跡、在前圓弧軌跡開始點之前、在后圓弧軌跡結(jié)束點之后的各微線段的輸出速度；

如果在前圓弧的曲率半徑小于在后圓弧的曲率半徑，按照步驟3所述方法設(shè)置在前和在后圓弧軌跡、在前圓弧軌跡開始點之前、在后圓弧軌跡結(jié)束點之后的各微線段的輸出速度，然后在按照步驟3-4設(shè)置在前圓弧軌跡結(jié)束之后的各微線段的輸出速度時將在后圓弧軌跡以及在后圓弧軌跡結(jié)束點之后的各微線段的輸出速度視原速度規(guī)劃下各個微線段的理論運動速度V0；

如果在前圓弧的曲率半徑大于在后圓弧的曲率半徑，按照步驟3所述方法設(shè)置在前和在后圓弧軌跡、在前圓弧軌跡開始點之前、在后圓弧軌跡結(jié)束點之后的各微線段的輸出速度，然后在按照步驟3-4設(shè)置在后圓弧軌跡開始之前的各微線段的輸出速度時將在前圓弧軌跡以及在前圓弧軌跡開始點之前的各微線段的輸出速度視原速度規(guī)劃下各個微線段的理論運動速度V0。