[發明專利]一種起重機起重作業自動控制方法和系統

有效

• 申請號: 201310384792.2
• 申請日: 2013-08-29
• 公開（公告）號: CN103434936A
• 公開（公告）日: 2013-12-11
• 發明（設計）人: 張震;朱長建;時鯤鵬;楊艷
• 申請（專利權）人: 徐州重型機械有限公司
• 主分類號: B66C13/48
• 分類號: B66C13/48
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 魏曉波

1.一種起重機起重作業自動控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

1）判斷當前控制模式是否為自動控制模式，若是，則執行后續步驟；

2）輸出發動機轉速控制信號，控制發動機按相應轉速工作，同時輸出比例電磁閥控制信號，控制比例電磁閥打開相應開口度，起重機的卷揚機構在發動機當前轉速，以及比例電磁閥當前開口度下工作。

2.如權利要求1所述的起重機起重作業自動控制方法，其特征在于，所述自動控制模式至少包括工況作業選擇模式，所述工況作業選擇模式包括至少兩種工況作業模式，每種工況作業模式對應有相應的發動機轉速控制信號和比例電磁閥控制信號；

在當前自動控制模式為工況作業選擇模式時，所述步驟2）中的發動機轉速控制信號為當前工況作業模式下的發動機轉速控制信號，比例電磁閥控制信號為當前工況作業模式下的比例電磁閥控制信號。

3.如權利要求2所述的起重機起重作業自動控制方法，其特征在于，所述工況作業選擇模式包括重載作業模式、一般作業模式和快速作業模式。

4.如權利要求2所述的起重機起重作業自動控制方法，其特征在于，在步驟1）和步驟2）之間還包括步驟：

1.1）獲取當前工況作業模式下的比例電磁閥控制信號目標值以及當前的比例電磁閥控制信號輸出值；

1.2）生成在所述比例電磁閥控制信號輸出值與所述比例電磁閥控制信號目標值之間的第一平緩過渡曲線，所述比例電磁閥控制信號按照所述第一平緩過渡曲線輸出，并在所述比例電磁閥控制信號達到比例電磁閥控制信號目標值時，持續輸出比例電磁閥控制信號目標值，所述發動機轉速控制信號與所述比例電磁閥控制信號對應輸出。

5.如權利要求4所述的起重機起重作業自動控制方法，其特征在于，每種工況作業模式均對應有相應的第一平緩過渡曲線。

6.如權利要求2所述的起重機起重作業自動控制方法，其特征在于，在步驟1）和步驟2）之間還包括步驟：

1.1）獲取當前工況作業模式下的發動機轉速控制信號目標值以及當前的發動機轉速控制信號輸出值；

1.2）生成在所述發動機轉速控制信號輸出值與所述發動機轉速控制信號目標值之間的第二平緩過渡曲線，所述發動機轉速控制信號按照所述第二平緩過渡曲線輸出，并在所述發動機轉速控制信號達到發動機轉速控制信號目標值時，持續輸出發動機轉速控制信號目標值，所述比例電磁閥控制信號與所述發動機轉速控制信號對應輸出。

7.如權利要求6所述的起重機起重作業自動控制方法，其特征在于，每種工況作業模式均對應有相應的第二平緩過渡曲線。

8.如權利要求1所述的起重機起重作業自動控制方法，其特征在于，所述自動控制模式包括自學習作業模式；

在當前自動控制模式為自學習作業模式時，所述步驟2）中的發動機轉速控制信號為學習過程儲存的發動機轉速控制信號，比例電磁閥控制信號為學習過程儲存的比例電磁閥控制信號。

9.如權利要求1、2、3或8所述的起重機起重作業自動控制方法，其特征在于，在步驟1）和步驟2）之間還包括步驟：

1.1）判斷是否具有比例電磁閥操縱手柄信號輸入，若是，則執行步驟2），若否，則結束。

10.如權利要求4-7任一項所述的起重機起重作業自動控制方法，其特征在于，在步驟1）和步驟1.1）之間還包括步驟：

1.01）判斷是否具有比例電磁閥操縱手柄信號輸入，若是則執行步驟1.1），若否則結束。

11.如權利要求1-8任一項所述的起重機起重作業自動控制方法，其特征在于，還包括步驟：

3）在卷揚機構制動時，退出自動控制模式。

12.如權利要求1-8任一項所述的起重機起重作業自動控制方法，其特征在于，所述步驟1）具體為：判斷當前控制模式是否為自動控制模式，若是，則執行后續步驟，若否，則進入傳統作業模式。