[發(fā)明專利]基于粒子濾波的車輛間相對(duì)定位方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310382644.7
• 申請(qǐng)日: 2013-08-28
• 公開（公告）號(hào): CN103454614A
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 鄭曉軍;劉兒兀;張正清;劉富強(qiáng)
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海永暢信息科技有限公司
• 主分類號(hào): G01S1/08
• 分類號(hào): G01S1/08;G01S11/06
• 代理公司: 上海天翔知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31224
• 代理人: 劉常寶

1.基于粒子濾波的車輛間相對(duì)定位方法，其特征在于，所述定位方法根據(jù)待定位車輛之間的定位信號(hào)強(qiáng)度和車輛間的相對(duì)速度，通過(guò)粒子濾波算法來(lái)實(shí)現(xiàn)車輛間相對(duì)動(dòng)態(tài)位置的定位。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于粒子濾波的車輛間相對(duì)定位方法，其特征在于，所述定位方法具體包括如下步驟：

（1）建立待定位車輛之間的相互通信，使車輛之間具備通信功能，并實(shí)現(xiàn)車輛間的身份鑒別和相互數(shù)據(jù)交換；

（2）獲取定位信號(hào)強(qiáng)度和車輛間的相對(duì)速度；

（3）結(jié)合定位信號(hào)強(qiáng)度和車輛間的相對(duì)速度，并通過(guò)粒子濾波算法實(shí)現(xiàn)車輛間相對(duì)動(dòng)態(tài)位置的定位。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于粒子濾波的車輛間相對(duì)定位方法，其特征在于，所述步驟（1）中待定位車輛間通過(guò)無(wú)線局域網(wǎng)WIFI方式或者ZigBee無(wú)線網(wǎng)絡(luò)的方式建立相互的無(wú)線通信，并進(jìn)行身份鑒別和相互數(shù)據(jù)交換。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于粒子濾波的車輛間相對(duì)定位方法，其特征在于，所述步驟（2）中的車輛間相對(duì)速度的獲取是通過(guò)車輛各自獲取自身速度，并由無(wú)線通信過(guò)程交換速度信息，從而得到車輛間的相對(duì)速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于粒子濾波的車輛間相對(duì)定位方法，其特征在于，所述步驟（3）中通過(guò)定位信號(hào)強(qiáng)度建立粒子濾波算法的定位信號(hào)強(qiáng)度感知模型，通過(guò)車輛間的相對(duì)速度建立粒子濾波算法的運(yùn)動(dòng)模型，且定位過(guò)程如下：

（31）將所有粒子均勻分布于對(duì)方車輛可能出現(xiàn)的所有位置上；

（32）根據(jù)建立的運(yùn)動(dòng)模型得出所有粒子下一刻的位置；

（33）根據(jù)建立的定位信號(hào)強(qiáng)度感知模型確定每一個(gè)粒子的權(quán)重；

（34）對(duì)粒子進(jìn)行重采樣；

（35）經(jīng)過(guò)多次迭代，對(duì)所有粒子的位置取平均值，并輸出作為車輛間相對(duì)動(dòng)態(tài)位置。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的基于粒子濾波的車輛間相對(duì)定位方法，其特征在于，所述步驟（34）中如果要采樣相同的粒子數(shù)目，那么權(quán)重值大的粒子將會(huì)被多次采樣。