[發(fā)明專利]異形體裝配件的對(duì)中裝配方法及裝置

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310382080.7
• 申請(qǐng)日: 2013-08-28
• 公開（公告）號(hào): CN104424601B
• 公開（公告）日: 2020-01-31
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 周華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市智信精密儀器有限公司
• 主分類號(hào): G06Q50/04
• 分類號(hào): G06Q50/04;G06T7/60;B23P19/00
• 代理公司: 44314 深圳市瑞方達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙)
• 代理人: 張約宗;張秋紅

1.一種異形體裝配件的對(duì)中裝配方法，其特征在于，包括如下步驟：

S1、通過異形體裝配件的圖像確定所述異形體裝配件圖像的兩個(gè)Blob的重心G1、G2；

所述異形體裝配件為其圖像具有兩個(gè)或以上Blob的異形體裝配件，對(duì)于具有多個(gè)Blob的異形體裝配件圖像，任取其中兩個(gè)Blob；

S2、獲取所述異形體裝配件圖像的兩個(gè)所述Blob的重心當(dāng)前的坐標(biāo)：G1(x1,y1)、G2(x2,y2)；

S3、計(jì)算出G1、G2連線與坐標(biāo)軸X軸的夾角A；

S4、通過用于與所述異形體裝配件裝配的裝配孔的圖像確定所述裝配孔圖像的兩個(gè)Blob的重心G1＇、G2＇，并獲取所述裝配孔圖像的兩個(gè)所述Blob的重心的坐標(biāo)G1＇(x1＇,y1＇)、G2＇(x2＇,y2＇),所述裝配孔用于所述異形體裝配件的裝配，其形狀與所述異形體裝配件一致，所述裝配孔圖像中的Blob的重心在所述裝配孔圖像的位置關(guān)系與所述異形體裝配件圖像中的對(duì)應(yīng)的Blob的重心在所述異形體裝配件圖像的位置關(guān)系一致；

S5、計(jì)算出G1＇、G2＇連線與坐標(biāo)軸X之間的夾角A＇；

S6、根據(jù)所得到的夾角A和A＇，求出夾角A和A＇之間的夾角差dA，獲得所述異形體裝配件裝配到所述裝配孔中所需調(diào)節(jié)的裝配角度；

S7、根據(jù)夾角差dA調(diào)節(jié)所述異形體裝配件的裝配角度；

S8、將所述異形體裝配件裝配到所述裝配孔中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的異形體裝配件的對(duì)中裝配方法，其特征在于，所述步驟S7還包括：

S7.1、通過調(diào)節(jié)裝配角度后的所述異形體裝配件的圖像獲取調(diào)節(jié)裝配角度后所述異形體裝配件圖像的兩個(gè)所述Blob的重心的坐標(biāo)：G1＇＇(x1＇＇,y1＇＇)、G2＇＇(x2＇＇,y2＇＇)；將G1＇＇(x1＇＇,y1＇＇)與所述G1＇(x1＇,y1＇)、或G2＇＇(x2＇＇,y2＇＇)與所述G2＇(x2＇,y2＇)進(jìn)行比較；

若所述G1＇＇與G1＇或G2＇＇與G2＇一致，則執(zhí)行所述步驟S8、將所述異形體裝配件按調(diào)節(jié)裝配角度后的所述Blob的重心G1＇＇、G2＇＇的坐標(biāo)裝配到所述裝配孔中；

若所述G1＇＇與G1＇之間或G2＇＇與G2＇之間有偏差，則修正偏差使G1＇＇與G1＇或G2＇＇與G2＇一致后，執(zhí)行所述步驟S8、將所述異形體裝配件按修正后的所述Blob的重心G1＇＇、G2＇＇的坐標(biāo)裝配到所述裝配孔中。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的異形體裝配件的對(duì)中裝配方法，其特征在于，所述夾角A按以下公式(1)計(jì)算獲得：

A＝atan((y1-y2)/(x1-x2)) (1)；

所述夾角A＇按以下公式(2)計(jì)算獲得：

A＇＝atan((y1＇-y2＇)/(x1＇-x2＇)) (2)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的異形體裝配件的對(duì)中裝配方法，其特征在于，所述步驟S1前還包括：

S0、采集異形體裝配件的圖像以及采集用于與所述異形體裝配件裝配的裝配孔的圖像。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的異形體裝配件的對(duì)中裝配方法，其特征在于，所述步驟S7.1前還包括：

S7.0、采集調(diào)節(jié)裝配角度后的所述異形體裝配件的圖像。