[發(fā)明專利]檢測(cè)工件的方法和系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310378891.X
• 申請(qǐng)日: 2013-08-27
• 公開（公告）號(hào): CN103630071A
• 公開（公告）日: 2014-03-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: J·D·道爾;P·R·戴維斯
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 波音公司
• 主分類號(hào): G01B11/00
• 分類號(hào): G01B11/00;G01B11/22;G01B11/14
• 代理公司: 北京紀(jì)凱知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11245
• 代理人: 趙蓉民

1.一種用于檢測(cè)工件的方法，所述方法包括：

將與所述工件有關(guān)的模型數(shù)據(jù)輸入到檢測(cè)系統(tǒng)中；

確定深度感測(cè)裝置相對(duì)于所述工件的相對(duì)位置；

根據(jù)所述深度感測(cè)裝置相對(duì)于所述工件的所述位置校準(zhǔn)所述檢測(cè)系統(tǒng)相對(duì)于所述模型的姿勢(shì)圖；

測(cè)量所述深度感測(cè)裝置相對(duì)于所述工件的至少一個(gè)像素的實(shí)際深度距離數(shù)據(jù)；以及

根據(jù)所述實(shí)際深度距離數(shù)據(jù)確定所述工件是否滿足預(yù)定的檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中輸入所述模型數(shù)據(jù)包括輸入與所述工件有關(guān)的計(jì)算機(jī)輔助設(shè)計(jì)模型數(shù)據(jù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中輸入所述模型數(shù)據(jù)包括輸入所述工件的預(yù)先掃描的模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中確定所述深度感測(cè)裝置的所述相對(duì)位置包括：

定義以所述工件的指定位置為原點(diǎn)的坐標(biāo)系統(tǒng)；以及

使用多個(gè)位置探測(cè)攝像機(jī)確定所述深度感測(cè)裝置相對(duì)于所述工件的位置。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，還包括將所述深度感測(cè)裝置的位置傳輸給所述檢測(cè)系統(tǒng)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中測(cè)量實(shí)際深度距離包括將所述深度感測(cè)裝置相對(duì)于工件移動(dòng)，以采集多個(gè)實(shí)際深度距離，所述方法還包括：

比較所述多個(gè)實(shí)際深度距離與多個(gè)模型相關(guān)的深度距離，以識(shí)別不相同的部分。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中根據(jù)所述實(shí)際深度距離數(shù)據(jù)確定，還包括：

計(jì)算所述檢測(cè)系統(tǒng)的所述姿勢(shì)圖的模型深度距離數(shù)據(jù)，其中模型深度距離數(shù)據(jù)表示從所述檢測(cè)系統(tǒng)的姿勢(shì)圖到所述模型工件的模型深度距離；

確定所述實(shí)際深度距離與所述模型深度距離是否有差異；以及

當(dāng)所述實(shí)際深度距離與所述模型深度距離有差異時(shí)，確定所述差異是否滿足所述檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)，其中符合閾值表示所述工件在可接受條件內(nèi)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，還包括使用施加到所述深度感測(cè)裝置視圖上的重疊圖顯示沒有出現(xiàn)在所述模型工件中的所述工件部分。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的方法，其中所述重疊圖被配置為圖示外來物、缺失組件、組裝錯(cuò)誤以及損傷零件的至少其中之一的存在。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中測(cè)量所述實(shí)際深度距離數(shù)據(jù)還包括生成三維點(diǎn)云圖。

11.一種用于檢測(cè)工件的系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

深度感測(cè)裝置，其被配置為測(cè)量所述深度感測(cè)裝置相對(duì)于所述工件的至少一個(gè)像素的實(shí)際深度距離數(shù)據(jù)；

姿勢(shì)探測(cè)系統(tǒng)，其被配置為確定所述深度感測(cè)裝置相對(duì)于所述工件的相對(duì)位置；以及

檢測(cè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)，其與所述深度感測(cè)裝置和所述姿勢(shì)探測(cè)系統(tǒng)通信，所述檢測(cè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)被編程為：

輸入與所述工件有關(guān)的模型數(shù)據(jù)；

根據(jù)所述深度感測(cè)裝置相對(duì)于所述工件的所述位置校準(zhǔn)所述檢測(cè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)相對(duì)于所述模型的姿勢(shì)圖；以及

根據(jù)所述實(shí)際深度距離數(shù)據(jù)確定所述工件是否滿足預(yù)定的檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)。

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中輸入模型數(shù)據(jù)，所述檢測(cè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)還被編程為輸入預(yù)先掃描的所述工件的模型。

13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中所述檢測(cè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)還被編程為：

計(jì)算所述檢測(cè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的所述姿勢(shì)圖的模型深度距離數(shù)據(jù)，其中所述模型深度距離數(shù)據(jù)表示從所述檢測(cè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)的所述姿勢(shì)圖到所述模型工件的模型深度距離；

確定所述實(shí)際深度距離與所述模型深度距離是否有差異；

當(dāng)所述實(shí)際深度距離與所述模型深度距離有差異時(shí)，確定所述差異是否滿足所述檢測(cè)標(biāo)準(zhǔn)。其中符合閾值表示所述工件在可接收條件內(nèi)。

14.根據(jù)權(quán)利要求13所述的系統(tǒng)，其中所述重疊圖被實(shí)時(shí)或近實(shí)時(shí)地顯示。

15.根據(jù)權(quán)利要求11所述的系統(tǒng)，其中所述檢測(cè)計(jì)算機(jī)系統(tǒng)還被配置為使用施加到所述深度感測(cè)裝置視圖上的重疊圖顯示沒有出現(xiàn)在所述模型工件中的所述工件部分。