[發明專利]噴氣式球形機器人

有效

• 申請號: 201310378865.7
• 申請日: 2013-08-27
• 公開（公告）號: CN103465992A
• 公開（公告）日: 2013-12-25
• 發明（設計）人: 戰強;商志猛;劉澤寧;張超;遲興
• 申請（專利權）人: 北京航空航天大學
• 主分類號: B62D57/04
• 分類號: B62D57/04;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.噴氣式球形機器人，包括球殼，其特征在于：機器人由球殼和內部運動機構組成，球殼和內部運動機構之間通過軸承連接，運動機構與球殼之間能夠繞著水平中心線轉動，球殼采用非密封網籠狀，外形為球形，能夠進出氣流，球殼內部沿縱剖面對稱的兩端分別安裝一個軸承座；內部的運動機構由兩個涵道風扇、支撐架和重錘等組成，兩個涵道風扇通過支撐架上面的涵道風扇安裝座，等距安裝在縱剖面兩側對稱位置，兩個涵道風扇的中心連線與水平中心線在同一水平面上，重錘通過一個剛性桿件連接到支撐架上；當兩個涵道風扇等速轉動產生相同推力時，推力改變內部運動機構重心，機器人實現前進運動；當兩個涵道風扇差速轉動產生大小不同的推力時，機器人在前進運動同時產生偏轉力矩，實現轉彎運動。

2.根據權利要求1所述的噴氣式球形機器人，其特征在于：所述機器人兩個涵道風扇中心連線在球殼水平中心線以上。

3.根據權利要求1所述的噴氣式球形機器人，其特征在于：所述機器人兩個涵道風扇中心連線在球殼水平中心線以下。

4.根據權利要求1所述的噴氣式球形機器人，其特征在于：所述機器人涵道風扇安裝方向與水平面存在一定夾角，產生“漂浮式”前進運動。

5.根據權利要求1所述的噴氣式球形機器人，其特征在于：所述涵道風扇可以是電動涵道風扇，也可以是油動涵道風扇。

6.根據權利要求1所述的噴氣式球形機器人，其特征在于：所述機器人球殼采用網籠狀結構，球殼由經度圓環和緯度圓環連接而成，緯度圓環個數N1>=4，經度圓環個數N2>=2。

7.根據權利要求1所述的噴氣式球形機器人，其特征在于：所述機器人球殼采用網籠狀結構，球殼通過材料編織成網狀，外形為球形，網格形狀為邊數N3>=3的多邊形或者圓形。