[發明專利]一種無人飛行器自主巡點飛行的智能優化方法有效
| 申請號： | 201310378686.3 | 申請日： | 2013-08-27 |
| 公開（公告）號： | CN103970143B | 公開（公告）日： | 2017-03-29 |
| 發明（設計）人： | 戴瓊海;施澤南;李一鵬 | 申請（專利權）人： | 清華大學 |
| 主分類號： | G05D1/10 | 分類號： | G05D1/10;G05D1/12 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙)11201 | 代理人： | 張大威 |
| 地址： | 100084 北京*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 無人 飛行器 自主 飛行 智能 優化 方法 | ||
1.一種無人飛行器自主巡點飛行的智能優化方法，其特征在于，包括以下步驟：
在預設飛行路線上選取路徑點列，并控制飛行器依次通過所述路徑點列中的路徑點；
依次檢測所述飛行器與所述路徑點列中路徑點的距離；
當所述距離小于預設值時，根據所述路徑點列中的當前路徑點和所述當前路徑點的下一路徑點得到新的路徑點；以及
根據所述新的路徑點對應的實際飛行路線和所述預設飛行路線的誤差值，調節所述路徑點列中路徑點的閾值半徑。
2.如權利要求1所述的無人飛行器自主巡點飛行的智能優化方法，其特征在于，所述根據所述路徑點列中的當前路徑點和所述當前路徑點的下一路徑點得到新的路徑點，進一步包括：
對所述路徑點列中的當前路徑點和所述當前路徑點的下一路徑點進行線性插值以得到所述新的路徑點。
3.如權利要求1所述的無人機飛行器自主巡點飛行的智能優化方法，其特征在于，所述閾值半徑是由所述飛行器的當前速度、所述飛行器自身特性以及反饋調節機制所決定。
4.如權利要求1所述的無人機飛行器自主巡點飛行的智能優化方法，其特征在于，所述根據所述新的路徑點對應的實際飛行路線和所述預設飛行路線的誤差值，調節所述路徑點列中路徑點的閾值半徑，進一步包括：
通過絕對偏差的積分方法或加權計算方法計算所述誤差值；
判斷所述誤差值的正負；
如果所述誤差值為正值，則增加所述閾值半徑；以及
如果所述誤差值為負值，則減小所述閾值半徑。
5.如權利要求1所述的無人機飛行器自主巡點飛行的智能優化方法，其特征在于，所述預設飛行路線是通過原始的路線計算或通過所述路徑點列連成的折線近似估算得到的。
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