[發(fā)明專利]一種基于逆坐標(biāo)系的極區(qū)傳遞對(duì)準(zhǔn)方法

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310375491.3
• 申請(qǐng)日: 2013-08-26
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103471614A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-12-25
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫楓;楊祥龍;劉新源;李敬春;李明宇;葉攀;楊曉龍;趙維珩;阮雙雙;楊蛟龍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱工程大學(xué)
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00
• 代理公司: 北京科億知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種基于逆坐標(biāo)系的極區(qū)傳遞對(duì)準(zhǔn)方法，其特征在于，包括下列幾個(gè)步驟：

(1)建立逆坐標(biāo)系，根據(jù)坐標(biāo)轉(zhuǎn)換的原理將傳統(tǒng)的地球坐標(biāo)系轉(zhuǎn)化為逆坐標(biāo)系；

(2)建立基于逆坐標(biāo)系下的新的地理坐標(biāo)系；

(3)將傳統(tǒng)地球坐標(biāo)系下的載體基本位置信息，航向信息轉(zhuǎn)換到逆坐標(biāo)系，通過(guò)幾何運(yùn)算得到逆坐標(biāo)系下載體的經(jīng)緯度信息和航向信息；

(4)利用建立的新地理坐標(biāo)系，將地球自轉(zhuǎn)角速度和新地理坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)角速度投影到新的地理坐標(biāo)系下；

(5)按照上述步驟（1）～（4），得到逆坐標(biāo)系下載體的位置信息、航向信息以及地球自轉(zhuǎn)角速度和新地理坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)角速度在新的地理坐標(biāo)系的坐標(biāo)投影，建立基于逆坐標(biāo)系下的速度加姿態(tài)的快速傳遞對(duì)準(zhǔn)微分方程；

(6)利用建立的速度加姿態(tài)的快速傳遞對(duì)準(zhǔn)微分方程，建立卡爾曼濾波模型，對(duì)主子慣導(dǎo)的失準(zhǔn)角進(jìn)行濾波估計(jì)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于逆坐標(biāo)系的極區(qū)傳遞對(duì)準(zhǔn)方法，其特征在于：所述步驟（3）中將傳統(tǒng)坐標(biāo)系下載體的位置和航向信息換算到逆坐標(biāo)系下載體的新的位置和航向信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于逆坐標(biāo)系的極區(qū)傳遞對(duì)準(zhǔn)方法，其特征在于：所述步驟（4）中將地球自轉(zhuǎn)角速度和新地理坐標(biāo)系旋轉(zhuǎn)角速度投影到新的地理坐標(biāo)系，得到兩者在逆坐標(biāo)定義下建立的地理坐標(biāo)系的投影坐標(biāo)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于逆坐標(biāo)系的極區(qū)傳遞對(duì)準(zhǔn)方法，其特征在于：所述步驟（5）中利用載體從傳統(tǒng)坐標(biāo)系的導(dǎo)航信息換算得到逆坐標(biāo)系下的位置、航向信息，在逆坐標(biāo)系下采用速度加姿態(tài)的快速傳遞匹配方法，建立速度加姿態(tài)匹配傳遞對(duì)準(zhǔn)的誤差微分方程，

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其中，

式中，n為導(dǎo)航坐標(biāo)系（基于逆坐標(biāo)系下的地理坐標(biāo)系）；δVⁿ表示主子慣導(dǎo)在n系下的速度誤差，δV_x和δV_y分別表示主子慣導(dǎo)基于新地理坐標(biāo)系水平方向的速度誤差；表示計(jì)算子慣導(dǎo)坐標(biāo)系到n系的姿態(tài)方向余弦矩陣；φ_m和φ₂分別表示主子慣導(dǎo)之間的相對(duì)姿態(tài)角誤差和實(shí)際安裝誤差角；[·×]表示反對(duì)稱運(yùn)算；表示n系相對(duì)于系（逆坐標(biāo)系）的角速度；表示子慣導(dǎo)坐標(biāo)系s相對(duì)于n系的角速度在s系下的投影；為加速度計(jì)輸出的比力信息；和分別表示加速度計(jì)漂移和陀螺漂移。