[發明專利]一種無人直升機作業管理裝置

有效

• 申請號: 201310374595.2
• 申請日: 2013-08-23
• 公開（公告）號: CN103412574A
• 公開（公告）日: 2013-11-27
• 發明（設計）人: 黃海;繆克鉆;沈建文
• 申請（專利權）人: 無錫漢和航空技術有限公司
• 主分類號: G05D1/10
• 分類號: G05D1/10
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

技術領域

本發明涉及無人直升機技術領域，尤其涉及一種無人直升機作業管理裝置。

背景技術

隨著農業自動化的發展，越來越多的機械化設施被應用到農業的生產和經營中。以飛機噴灑為例，使用有人飛機進行農藥噴灑在農業生產已經有相當長的應用歷史了，但是這一技術有著天然的安全性缺陷。使用飛機進行農藥噴灑，意味著飛行員必須進行低空飛行，然而長時間低空飛行對飛行員的人身安全有著巨大的威脅，飛機飛行速度快，一旦出現些許意外，很可能導致飛機墜毀，人員傷亡。另外，在我國農業生產現狀中，由于許多耕地的經營者并沒有面積非常大的耕地，使用有人飛機成本費用太高，各個地方也沒有大量可供有人飛機使用的跑道。

無人直升機可以非常好地規避上述缺點。相比于人工噴灑農藥，無人直升機不但作業的速度快，噴灑均勻，還能避免農藥對傳統作業人員的毒害，并大大減輕作業人員的勞動強度。相對于有人飛機噴灑來說，無人直升機噴灑農藥不會涉及飛行員人身安全問題，也不會受到起飛條件的限制。

目前，無人直升機噴灑作業，通常是由專業的噴灑服務商為耕地經營者提供噴灑服務，服務商向經營者收取一定的費用。然而無人直升機的作業路線通常由操控員在地面通過遙控裝置進行指揮，然而由于光線、天氣等原因，操控員的視覺會產生誤差，難以避免地會造成無人直升機的實際飛行路線偏離預定飛行路線的狀況，導致部分耕地未能噴灑到農藥，服務商和耕地經營者是沒有辦法準確評價飛行噴灑服務質量的。

發明內容

有鑒于此，本發明提供一種無人直升機作業管理裝置，應用在無人機的地面控制系統上，所述裝置包括：

初始設置模塊，用于根據操控員在無人直升機作業前輸入的坐標參數生成所述無人直升機計劃作業區域；

數據交互模塊，用于接收無人直升機的飛行數據，根據所述飛行數據在無人直升機預定的作業區域中確定所述無人直升機的作業路線；

作業顯示模塊，用于根據無人直升機預定的作業寬度以及作業線路計算并確定所述無人直升機作業路線覆蓋的已作業區域；

對比顯示模塊，用于將所述計劃作業區域與已作業區域進行對比，并在所述無人直升機的計劃作業區域中標記出所述無人機未作業的區域。

優選地，所述對比顯示模塊，進一步用于標記出操控員相對于所述計劃作業區域的位置。

優選地，所述對比顯示模塊，進一步用于輸出所述未作業的區域的外圍邊緣點坐標。

優選地，所述飛行數據包括無人直升機上定位模塊測得的多個坐標參數。

優選地，所述外圍邊緣點至少是三個。

優選地，所述對比顯示模塊，進一步用于輸出所述外圍邊緣點映射到所述計劃作業區域邊界上的點的坐標。

優選地，所述裝置還包括：控制作業模塊，用于在無人直升機補充作業時，測得所述無人直升機與所述未作業的區域的距離小于預設的作業開啟值時，發送控制信息通知所述無人直升機開啟作業。

優選地，所述控制作業模塊，進一步用于在無人直升機補充作業時，測得所述無人直升機與所述未作業的區域的距離大于預設的作業關閉值時，發送控制信息通知所述無人直升機關閉作業。

優選地，所述對比顯示模塊，進一步用于如果所述未作業區域小于預設的容忍值，則不輸出未作業標記。

優選地，所述作業為農藥噴灑作業。

由以上技術方案可見，本發明根據無人直升機的實時飛行數據與預定作業寬度輸出無人直升機已完成以及未完成的作業區域，將服務商的服務質量清晰地展現給經營者。同時還提供補充作業的自動控制功能，在最大程度上地協助操控員實現無人直升機的全覆蓋精準作業。

附圖說明

圖1是本發明一種實施方式中的裝置邏輯圖；

圖2是本發明一種實施方式中的方法流程圖；

圖3是本發明一種實施方式中無人直升機作業區域顯示示意圖。

具體實施方式

在實際應用中，由于往往無法得知無人直升機的已作業及未作業區域，這樣，就無法對無人直升機的作業精準度進行衡量，也無法及時對未作業區域采取補救的措施。