[發(fā)明專利]六桿自適應履帶機器人有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201310374173.5 | 申請日： | 2013-08-23 |
| 公開（公告）號： | CN103419851A | 公開（公告）日： | 2013-12-04 |
| 發(fā)明（設計）人： | 馬書根;葉長龍;張磊;李元;張焱 | 申請（專利權(quán)）人： | 青島海藝自動化技術(shù)有限公司 |
| 主分類號： | B62D55/065 | 分類號： | B62D55/065;B62D55/08;B62D55/104 |
| 代理公司： | 青島發(fā)思特專利商標代理有限公司 37212 | 代理人： | 劉雁君 |
| 地址： | 266000 山東*** | 國省代碼： | 山東;37 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 自適應 履帶 機器人 | ||
1.一種六桿自適應履帶機器人，包括履帶（1），同步帶輪A（13），與履帶（1）嚙合的同步帶輪B（14）、同步帶輪C（15）、同步帶輪D（16）、同步帶輪E（17）、同步帶輪F（18），車體（2），車體（2）中部設有驅(qū)動電機（11），驅(qū)動電機（11）的輸出軸與同步帶輪A（13）的輪軸通過齒輪（12）嚙合，同步帶輪A（13）與同步帶輪C（15）通過同步帶（19）連接,履帶（1）設置于車體兩側(cè)，其特征在于：每條履帶（1）由兩個對稱設置的六桿連動機構(gòu)支撐，所述六桿連動機構(gòu)包括車架（4）、前下臂（5）、前上臂（6）、主臂（7）、大臂(8)和后臂(9)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六桿自適應履帶機器人，其特征在于，所述的前下臂（5）與車架（4）鉸接于同步帶輪B(14)的輪軸上，主臂（7）和車架（4）鉸接與同步帶輪A（13）的輪軸上，后臂（9）和車架（4）鉸接于同步帶輪E（17）的輪軸上，前下臂（5）和前上臂（6）鉸接于同步帶輪D（16）的輪軸上，前上臂（6）、主臂（7）和大臂（8）鉸接與同步帶輪C（15）的輪軸上，大臂(8)和后臂(9)鉸接于同步帶輪F（18）的輪軸上，其中，車架（4）與車體（2）固接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六桿自適應履帶機器人，其特征在于，所述兩個對稱設置的六桿連動機構(gòu)之間通過支架固定連接，兩個主臂（7）通過支架D（22）連接，兩個車架（4）通過支架E（23a）和支架F(23b)連接，支架D（22）與支架E（23a）之間設有彈簧組A（10）。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的六桿自適應履帶機器人，其特征在于，大臂（8）包括固定部（8a）和可拆卸部（8b），固定部（8a）和可拆卸部（8b）通過螺栓連接。
5.根據(jù)權(quán)利要求1～4任一權(quán)利要求所述的六桿自適應履帶機器人，其特征在于，還包括設置于車體尾部、與車體固定連接的尾輪（3）。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的六桿自適應履帶機器人，其特征在于，所述尾輪（3）包括支架座（26）、彎架（27）、輔助輪一（28）、輔助輪二（29）、輔助輪三（30）、轉(zhuǎn)軸（31）和彈簧B（32）；支架座（26）與車體（2）固接，轉(zhuǎn)軸（31）固定在支架座（26）上，彈簧B（32）固定在轉(zhuǎn)軸（31）一端，彎架（27）鉸接在轉(zhuǎn)軸（31）上，輔助輪一（28）、輔助輪二（29）和輔助輪三（30）緊配，且輪軸固定在兩側(cè)彎架（27）上；所述的輔助輪一（28）、輔助輪二（29）、輔助輪三（30）輪徑之比為：1.6:1.2:1。
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