[發明專利]一種車輛定位方法及裝置

在審

• 申請號: 201310373491.X
• 申請日: 2013-08-23
• 公開（公告）號: CN104422448A
• 公開（公告）日: 2015-03-18
• 發明（設計）人: 王晉高
• 申請（專利權）人: 高德軟件有限公司
• 主分類號: G01C21/26
• 分類號: G01C21/26;G01C21/28
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 賈磊

1.一種車輛定位方法，其特征在于，車輛定位方法包括：

判斷GPS信號強度；若GPS信號強度滿足車輛定位需求，則直接獲取車輛地理位置；否則，則通過車輛電子系統中的車載網絡總線獲取車速和車輛各個車輪的轉速；

根據所述車速和車輛各個車輪的轉速獲取車輛定位信息。

2.如權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述車速和車輛各個車輪的轉速獲取車輛定位信息的步驟包括：

判斷車速是否為零；

若車速為零，則判斷GPS信號強度；若GPS信號強度滿足車輛定位需求，則獲取車輛當前的地理位置信息；若GPS信號強度不滿足車輛定位需求，則直接獲取最近確定的車輛地理位置信息；

若車速不為零，則進行車輛位置估計來對車輛進行定位。

3.如權利要求2所述的方法，其特征在于，所述進行車輛位置估計來對車輛進行定位的步驟包括：

根據所述車輪的轉速獲取車輛當前的方位角；

獲取最近確定的車輛地理位置信息；

基于高德地圖，根據所述車速、所述車輛當前的方位角、所述最近確定的車輛地理位置信息來確定車輛當前的地理位置信息。

4.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述車速、所述車輛當前的方位角、所述最近確定的車輛地理位置信息來確定車輛當前的地理位置信息的步驟包括：

根據所述車速和所述車輛當前的方位角來獲取車輛沿當前道路上行駛的距離；

根據所述行駛的距離來確定車輛在當前道路上的位置；

基于高德地圖，根據所述車輛在當前道路上的位置來確定車輛當前的地理位置信息。

5.如權利要求3所述的方法，其特征在于，所述根據所述車輪的轉速獲取車輛當前的方位角的步驟包括：

根據車輛中左輪速、右輪速、以及轉彎的內外半徑之差來獲取車輛轉角θ；

根據t₀時刻車輛的方位角和所述車輛轉角θ獲取車輛當前的方位角。

6.一種車輛定位裝置，其特征在于，包括：

GPS信號強度判斷單元，用于判斷GPS信號強度；若GPS信號強度滿足車輛定位需求，則直接獲取車輛地理位置；否則，則通過車輛電子系統中的車載網絡總線獲取車速和車輛各個車輪的轉速；

車輛定位單元，用于根據所述車速和車輛各個車輪的轉速獲取車輛定位信息。

7.如權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述車輛定位單元包括：

車速判斷模塊，用于判斷車速是否為零；

位置不確定飄移消除模塊，用于若車速為零，則判斷GPS信號強度；若GPS信號強度滿足車輛定位需求，則獲取車輛當前的地理位置信息；若GPS信號強度不滿足車輛定位需求，則直接獲取最近確定的車輛地理位置信息；

車輛位置估計模塊，用于若車速不為零，則進行車輛位置估計來對車輛定位。

8.如權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述車輛位置估計模塊包括：

方位角獲取模塊，用于根據所述車輪的轉速獲取車輛當前的方位角；

信息獲取模塊，用于獲取最近確定的車輛地理位置信息；

車輛當前地理位置獲取模塊，用于信息基于高德地圖，根據所述車速、所述車輛當前的方位角、所述最近確定的車輛地理位置信息來確定車輛當前的地理位置信息。

9.如權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述車輛當前地理位置獲取模塊包括：

車輛行駛距離獲取模塊，用于根據所述車速和所述車輛當前的方位角來獲取車輛沿當前道路上行駛的距離；

車輛當前道路位置信息獲取模塊，用于根據所述行駛的距離來確定車輛在當前道路上的位置；

車輛當前的地理位置信息獲取模塊，用于基于高德地圖，根據所述車輛在當前道路上的位置來確定車輛當前的地理位置信息。

10.如權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述車輛行駛距離獲取模塊包括：

車輛轉角獲取模塊，用于根據車輛中左輪速、右輪速、以及轉彎的內外半徑之差來獲取車輛轉角θ；

車輛當前方位角獲取模塊，用于根據t₀時刻車輛的方位角和所述車輛轉角θ獲取車輛當前的方位角。