[發明專利]機器人和機器人系統

有效

• 申請號: 201310373270.2
• 申請日: 2013-08-23
• 公開（公告）號: CN103659805A
• 公開（公告）日: 2014-03-26
• 發明（設計）人: 南悠佑介;河野智樹
• 申請（專利權）人: 株式會社安川電機
• 主分類號: B25J9/06
• 分類號: B25J9/06
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 黨曉林;王小東

技術領域

公開的實施方式涉及機器人和機器人系統。

背景技術

在過去，已知有下述機器人和使用所述機器人的機器人系統，所述機器人配置成與部件供給部對置，通過設置于一個臂部的機械手、和設置于另一個臂部的機械手來進行預定作業。

例如，公開有進行下述作業的機器人：由設置于一個臂部的機械手把持線狀體，將由設置于另一個臂部的機械手把持的部件安裝到線狀體（例如，參照專利文獻1）。

現有技術文獻

專利文獻1：日本特開2010-158763號公報

在所述機器人的作業的自動化領域中，期望通過機器人擴充能夠自動化的作業內容，使以往自動化困難而依賴于人工的作業實現自動化。

發明內容

實施方式的一個形態正是鑒于上述課題而完成的，其目的在于，提供一種能夠更高效率地進行作業的自動化的機器人和具備所述機器人的機器人系統。

實施方式的一個形態的機器人具備：機體部、第1臂、第2臂、以及控制部。第1臂安裝于所述機體部，在該第1臂安裝有第1機械手，該第1機械手能夠保持對工件進行預定作業的工具。第2臂安裝于所述機體部，在該第2臂安裝有第2機械手，該第2機械手能夠保持對所述工件進行預定作業的所述工具。控制部分別對所述第1臂、所述第2臂和所述第1機械手、所述第2機械手的動作進行控制。并且，所述控制部使從所述第1臂和所述第2臂中的保持了所述工具的一個臂將所述工具交換到另一個臂的交換動作被執行，使該工具圍著所述工件繞行。

根據實施方式的一個形態，能夠提供一種可更高效率地進行作業的自動化的機器人和機器人系統。

附圖說明

圖1是表示第1實施方式的機器人系統的框圖。

圖2是表示所述機器人系統所具備的機器人的說明圖。

圖3是表示所述機器人的作業的一例的側面觀察的說明圖。

圖4是與上述相同情況的俯視觀察的說明圖。

圖5是表示所述機器人的作業步驟的一例的說明圖。

圖6是表示所述機器人的作業步驟的其它例子的說明圖。

圖7是表示第2實施方式的機器人系統中的機器人進行的作業的一例的俯視觀察的說明圖。

圖8是表示第3實施方式的機器人系統中的機器人進行的作業的一例的俯視觀察的說明圖。

圖9是表示第4實施方式的機器人系統中的機器人進行的作業的一例的說明圖。

標號說明

1：機器人

2：控制部

3：工件支承裝置

4：工件

5：供給裝置（工具）

6：帶狀體

10：機體部

11：左臂

12：右臂

21：左手

22：右手

55：卷筒

70：線狀體

100：機器人系統

300：交換位置

301：第1位置

302：第2位置。

具體實施方式

下面，參照附圖，對本申請所公開的機器人和機器人系統的實施方式進行詳細說明。另外，該發明不受以下所示的實施方式限定。

（第1實施方式）

首先，對第1實施方式的機器人系統的概要進行說明。圖1是表示第1實施方式的機器人系統的框圖。如圖所示，機器人系統100構成為包括機器人1和控制部2。

如圖所示，機器人1構成為所謂的雙臂機器人，所述雙臂機器人具備：在工場的地面等設置面F設置的機體部10、左臂（第1臂）11和右臂（第2臂）12、以及左手（第1機械手）21和右手（第2機械手）22。

機體部10具有基座10A和回轉機體部10B，該基座10A支承于設置面F，該回轉機體部10B設置成能夠相對于基座10A繞旋轉軸108旋轉。

左臂11以能夠繞旋轉軸（第1軸）101旋轉的方式設置在回轉機體部10B的左側（一端側）。左臂12以能夠繞旋轉軸101旋轉的方式設置在回轉機體部10B的右側（另一端側）。另外，在本實施方式中，左臂11和右臂12構成為均能夠繞設置于回轉機體部10B的肩部位置的同一結構的旋轉軸101旋轉，但左臂11和右臂12也可以構成為分別繞不同的旋轉軸旋轉。

控制部2至少能夠對左右臂11、12和左右手21、22的動作進行控制。