[發明專利]車道偏離預警方法和裝置

有效

• 申請號: 201310372910.8
• 申請日: 2013-08-23
• 公開（公告）號: CN103448724A
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發明（設計）人: 王繼貞;王海;孫銳;陳軍
• 申請（專利權）人: 奇瑞汽車股份有限公司
• 主分類號: B60W30/12
• 分類號: B60W30/12;B60Q5/00;B60Q9/00
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 關文魁

1.一種車道偏離預警的方法，其特征在于，所述方法包括：

實時捕捉視頻圖像；

對捕捉到的圖像進行處理，得到圖像中的左右車道線的角度以及左右車道線與圖像底邊的交點；

根據所述左右車道線之間角度判斷車輛是否偏離車道；

根據所述左右車道線與圖像底邊的交點判斷車輛是否偏離車道；

如果確定偏離車道，輸出警報信息。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述左右車道線之間角度判斷車輛是否偏離車道，包括：

根據th_L與th_R的差與預設閾值之間的大小關系，判斷所述車輛是否偏離車道；其中，th_L為極坐標下左車道線與圖像底邊的夾角，th_R為極坐標下右車道線與圖像底邊的夾角。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據th_L與th_R的差與預設閾值之間的大小關系，判斷所述車輛是否偏離車道，包括：

當th_L與th_R的差大于預設閾值，則車輛向第一方向偏離車道；

當th_L與th_R的差小于預設閾值的相反數，則車輛向第二方向偏離車道，所述第一方向與第二方向相反。

4.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，根據th_L與th_R的差與預設閾值之間的大小關系，判斷所述車輛是否偏離車道包括：

當th_L與th_R的差的絕對值大于預設閾值，則車輛偏離車道；

當th_L與th_R的差的絕對值小于或等于預設閾值，則車輛未偏離車道。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據所述左右車道線與圖像底邊的交點判斷車輛是否偏離車道，包括：

根據左車道線與圖像底邊的交點和p_L的位置關系，以及右車道線與圖像底邊的交點和p_R的位置關系，判斷所述車輛是否偏離車道；其中，p_L為當車輛在車道中間位置時,左車道線與圖像底邊交點位置點向右偏移一定距離得到的左偏預警點，p_R為當車輛在車道中間位置時,右車道線與圖像底邊交點位置點向左偏移一定距離得到的右偏預警點。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，根據左車道線與圖像底邊的交點和p_L的位置關系，以及右車道線與圖像底邊的交點和p_R的位置關系,判斷所述車輛是否偏離車道，包括：

當左車道線與圖像底邊交點位于p_L左側，則車輛向第一方向偏移車道；

當右車道線與圖像底邊交點位于p_R右側，則車輛向第二方向偏移車道，所述第一方向與第二方向相反。

7.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，如果確定偏離車道，輸出警報信息，包括：

如果對預設數目的連續圖像進行判斷后，確定所述車輛偏離車道，輸出警報信息。

8.一種車道偏離預警的裝置，其特征在于，包括：

圖像捕捉模塊，用于實時捕捉視頻圖像；

圖像處理模塊，用于對捕捉到的圖像進行處理，得到圖像中的左右車道線的角度以及左右車道線與圖像底邊的交點；

角度判斷模塊，用于根據所述左右車道線之間角度判斷車輛是否偏離車道；

交點判斷模塊，與圖像處理模塊相連，用于根據所述左右車道線與圖像底邊的交點判斷車輛是否偏離車道；

輸出模塊，與角度判斷模塊和交點判斷模塊相連，用于如果確定偏離車道，輸出警報信息。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述角度判斷模塊用于根據th_L與th_R的差與預設閾值之間的大小關系，判斷所述車輛是否偏離車道；其中，th_L為極坐標下左車道線與圖像底邊的夾角，th_R為極坐標下右車道線與圖像底邊的夾角。

10.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述角度判斷模塊用于當th_L與th_R的差大于預設閾值，則車輛向第一方向偏離車道；當th_L與th_R的差小于預設閾值的相反數，則車輛向第二方向偏離車道，所述第一方向與第二方向相反。

11.根據權利要求9所述的裝置，其特征在于，所述角度判斷模塊用于當th_L與th_R的差的絕對值大于預設閾值，則車輛偏離車道；當th_L與th_R的差的絕對值小于或等于預設閾值，則車輛未偏離車道。