[發(fā)明專利]基于安全間距策略的車輛隊列行駛控制系統(tǒng)及其控制方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310370445.4
• 申請日: 2013-08-22
• 公開（公告）號: CN103395419A
• 公開（公告）日: 2013-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 趙津;王婷;趙容晨
• 申請（專利權(quán)）人: 貴州大學(xué)
• 主分類號: B60W30/16
• 分類號: B60W30/16;B60W30/09
• 代理公司: 貴陽中新專利商標(biāo)事務(wù)所 52100
• 代理人: 吳無懼

1.?一種基于安全間距策略的車輛隊列行駛控制系統(tǒng)，它包括：

車速檢測裝置，用于檢測被控車輛自身的絕對車速以及被控車輛與相鄰前車之間的相對速度，車速檢測裝置與基于安全間距策略的控制單元連接；

行車間距檢測裝置，用于檢測被控車輛與相鄰前車之間的行車間距，行車間距檢測裝置與基于安全間距策略的控制單元連接；

基于安全間距策略的控制單元，根據(jù)測量信息及車輛信息計算被控車輛的期望加速度，與車輛控制裝置連接；

車輛控制裝置，根據(jù)被控車輛的期望加速度來控制被控車輛的期望速度進而控制被控車輛與前車之間安全的行車間距。

2.?根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于安全間距策略的車輛隊列行駛控制系統(tǒng)，其特征在于：車速檢測裝置包括毫米波雷達和輪速傳感器，其分別與基于安全間距策略的控制單元導(dǎo)線連接。

3.?根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于安全間距策略的車輛隊列行駛控制系統(tǒng)，其特征在于：行車間距檢測裝置為毫米波雷達。

4.?一種基于安全間距策略的車輛隊列行駛控制系統(tǒng)的控制方法，它包括下述步驟：

步驟1、通過車速檢測裝置和行車間距檢測裝置，檢測被測車輛的絕對速度、被測車輛與相鄰前車之間的相對速度和被測車輛與相鄰前車之間的行車間距；

步驟2、根據(jù)檢測信息及車輛自身信息，由基于安全間距策略的控制單元通過公式（1）????????????????????????????????????????????????公式（2）?和公式（3）計算得出被控車輛的期望加速度，其中?代表期望的第輛車期望的車間距離；:縱向控制系統(tǒng)的時間延遲；：是車輛在水平和干燥路面上的制動距離，；是第i輛車到基準(zhǔn)線的距離；L:?為被控車輛車身長度加上被控車輛與相鄰前車之間的間距?；?:是安全系數(shù)；為第i輛車在最大制動動作時的減速度；；為被控車輛與相鄰前方車輛之間的安全間距誤差；是正的控制增益；為被控車輛期望加速度；

步驟3、根據(jù)被控車輛的期望加速度控制制動裝置或節(jié)氣門，由期望加速度的大小進行制動控制或節(jié)氣門控制，通過節(jié)氣門開度大小和制動強度來實現(xiàn)對被控車輛的速度控制，從而實現(xiàn)被控車輛與相鄰前車保持安全的車間距離。