[發明專利]一種基于動態規劃和均值漂移的結構光光條中心提取方法

有效

• 申請號: 201310369448.6
• 申請日: 2013-08-22
• 公開（公告）號: CN103411562A
• 公開（公告）日: 2013-11-27
• 發明（設計）人: 李鴻升;馬瑩;劉海軍;黎蘭;程建
• 申請（專利權）人: 電子科技大學
• 主分類號: G01B11/24
• 分類號: G01B11/24;G06T7/00
• 代理公司: 成都華典專利事務所(普通合伙) 51223
• 代理人: 徐豐;楊保剛

1.一種基于動態規劃和均值漂移的結構光光條中心提取方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：對原始圖像進行一維水平高斯濾波，得到線狀光條增強圖像；

步驟2：對步驟1所獲得的線狀光條增強圖像使用動態規劃算法求出初始光條中心點的最優像素級位置；

步驟3：在步驟2所得的像素級位置基礎上，使用一維均值漂移迭代方法計算出最終光條中心點的最優亞像素級位置。

2.根據權利要求1所述的基于動態規劃和均值漂移的結構光光條中心提取方法，其特征在于，所述步驟2具體包括如下步驟：

步驟2.1：對于圖像第一行，累積能量值E(1,j)為第一行每個點在線狀光條增強圖像中對應點的像素值；

步驟2.2：從第二行起，直到圖像的最后一行，逐行計算光條增強圖像上以每個像素點(i,j)為終點的最優路徑的累積能量值E(i,j),并記錄該最優路徑在上一行的列坐標，將其記錄至S(i,j)；

步驟2.3：提取最后一行最大的累積能量值E(i_r,j_r)及累積能量值最大的像素點位置(i_r,j_r)。從最后一行的點(i_r,j_r)起，使用最優路徑表S按行追溯出其所在最優路徑上的所有像素點，這些像素點位置即構成初始位置集合

D＝{(i₁,j₁),(i₂,j₂),...，(i_c,j_c)}，設追溯得到的光條中心點個數為c。

3.根據權利要求1所述的基于動態規劃和均值漂移的結構光光條中心提取方法，其特征在于，所述步驟3具體包括如下步驟：

步驟3.1：對每一行上初始光條中心位置的點，通過判斷該點左右兩個方向點的像素值及連續性，估算該行的光條寬度；

步驟3.2：使用光條初始中心位置作為漂移算法的初始值，應用一維均值漂移算法進行迭代，得出符合停止迭代條件的最優解，即為該行最終的亞像素級光條中心點位置；

步驟3.3：對圖像中每一行重復步驟3.1～3.2，得到亞像素級光條中心點位置。