[發明專利]利用超聲波的物體檢測方法及物體檢測裝置

有效

• 申請號: 201310367483.4
• 申請日: 2013-08-21
• 公開（公告）號: CN103675820A
• 公開（公告）日: 2014-03-26
• 發明（設計）人: 林育仲;王景容;謝旻劭
• 申請（專利權）人: 和碩聯合科技股份有限公司
• 主分類號: G01S15/04
• 分類號: G01S15/04;G01S15/08;G01S15/50
• 代理公司: 隆天國際知識產權代理有限公司 72003
• 代理人: 趙根喜;李昕巍

1.一種利用超聲波的物體檢測方法，其特征是，包括：

依據間隔時間順序發射多個超聲波信號；

感測反射各上述超聲波信號所形成的音波以產生反射信號；以及

分析各上述反射信號以檢測至少一個反射物體，各上述反射信號的上述分析步驟包括：

取樣上述反射信號以產生多個取樣值，并形成具有上述多個取樣值的實時環境數組，其中上述多個取樣值分別對應于多個索引；

依據上述多個索引比較上述實時環境數組中的上述多個取樣值與累計環境數組中對應上述多個索引的多個環境元素以產生物體出現數組，其中各上述環境元素是多個上述分析步驟所得的多個上述實時環境數組中對應相同上述索引的多個取樣值中之一，上述物體出現數組具有分別對應于上述多個索引的多個第一標記，且各上述第一標記相應于相同上述索引的上述取樣值和上述環境元素的比較結果；

依據上述多個索引基于上述物體出現數組中的上述多個第一標記選擇性累計持續出現數組中對應上述多個索引的多個累計值；以及

依據上述多個索引響應上述持續出現數組中上述多個累計值的變化更新移動物體數組中對應上述多個索引的多個第二標記。

2.根據權利要求1所述的利用超聲波的物體檢測方法，其特征是，各上述反射信號的上述分析步驟還包括：.

根據音速及上述多個第二標記中標記為表示上述反射物體移動者來推算上述反射物體的距離。

3.根據權利要求1所述的利用超聲波的物體檢測方法，其特征是，各上述環境元素為多個上述實時環境數組中對應相同上述索引的多個取樣值中的最大者。

4.根據權利要求3所述的利用超聲波的物體檢測方法，其特征是，上述比較步驟包括：

將各上述取樣值與對應相同上述索引的上述環境元素相比較；以及

依據上述多個環境元素與上述多個取樣值的比較結果產生上述物體出現數組，包括：

當上述取樣值大于對應的上述環境元素時，將對應的上述第一標記設為代表上述反射物體出現的第一數值；以及

當上述取樣值小于或等于對應的上述環境元素時，將對應的上述第一標記設為代表上述反射物體未出現的第二數值。

5.根據權利要求4所述的利用超聲波的物體檢測方法，其特征是，上述比較步驟還包括：

依據對應的上述多個索引的順序，將未與相同數值相鄰的為上述第一數值的上述第一標記改設為上述第二數值。

6.根據權利要求1所述的利用超聲波的物體檢測方法，其特征是，各上述反射信號的上述分析步驟還包括：

當上述分析步驟的分析次數達既定數值時，基于多個上述分析步驟所得的多個上述實時環境數組更新上述累計環境數組，并且只更新上述多個索引中的第一索引至第m索引各自所對應的上述環境元素，其中上述第m+1索引為代表上述反射物體出現的所有上述第二標記所對應的索引中的最小者，且m為正整數。

7.根據權利要求1所述的利用超聲波的物體檢測方法，其特征是，上述累計步驟包括：

當上述第一標記是標記為代表上述反射物體出現時，對應的上述累計值加1；以及

當上述第一標記是標記為代表上述反射物體未出現時，對應的上述累計值減1；

其中，各上述累計值為大于或等于0。

8.根據權利要求1所述的利用超聲波的物體檢測方法，其特征是，上述更新步驟包括：

當上述累計值增加為1時，對應的上述第二標記設為第一數值；

當上述累計值增加為K時，對應的上述第二標記設為第二數值，其中K為大于1的整數；以及

當上述累計值減少為0時，對應的上述第二標記設為上述第二數值。

9.根據權利要求1所述的利用超聲波的物體檢測方法，其特征是，上述取樣步驟包括：

以另一時間間隔將上述反射信號等分成多個取樣信號；以及

分別量化上述多個取樣信號以得到上述多個取樣值。