[發(fā)明專利]檢測運(yùn)動(dòng)物體的方法和系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310365452.5
• 申請(qǐng)日: 2013-08-21
• 公開（公告）號(hào): CN104424649B
• 公開（公告）日: 2017-09-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 趙穎;劉麗艷;梁玲燕
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 株式會(huì)社理光
• 主分類號(hào): G06T7/215
• 分類號(hào): G06T7/215;G06K9/00;G06F3/01
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務(wù)所11105
• 代理人: 萬里晴

1.一種檢測運(yùn)動(dòng)物體的方法，包括：

獲得通過連續(xù)拍攝運(yùn)動(dòng)物體而得到的具有深度信息的至少兩個(gè)深度圖像幀，包括當(dāng)前深度圖像幀和至少一個(gè)歷史深度圖像幀，其中，所述至少兩個(gè)深度圖像幀的每個(gè)被劃分為多個(gè)塊；

計(jì)算當(dāng)前深度圖像幀的每個(gè)塊中的落入不同深度區(qū)間的像素的個(gè)數(shù)與各個(gè)歷史深度圖像幀的對(duì)應(yīng)塊中的落入不同深度區(qū)間的像素的個(gè)數(shù)的差異情況；

根據(jù)所述差異情況，檢測當(dāng)前深度圖像幀中的運(yùn)動(dòng)塊，以構(gòu)成所檢測的運(yùn)動(dòng)物體，

其中，根據(jù)所述差異情況，檢測當(dāng)前深度圖像幀中的運(yùn)動(dòng)塊，以構(gòu)成所檢測的運(yùn)動(dòng)物體的步驟包括：

量化所述每個(gè)塊的所述差異情況的大小來計(jì)算當(dāng)前深度圖像幀中的該塊的運(yùn)動(dòng)程度；

如果一個(gè)塊的運(yùn)動(dòng)程度大于或等于第一預(yù)定閾值，則檢測該塊作為運(yùn)動(dòng)塊，

所述方法還包括：根據(jù)所檢測的當(dāng)前深度圖像幀中的各個(gè)運(yùn)動(dòng)塊的位置和運(yùn)動(dòng)程度、以及先前檢測的先前深度圖像幀中的各個(gè)運(yùn)動(dòng)塊的位置和運(yùn)動(dòng)程度中的至少一個(gè)，來確定當(dāng)前深度圖像幀中哪些部分屬于人手，

其中，所述根據(jù)所檢測的當(dāng)前深度圖像幀中的各個(gè)運(yùn)動(dòng)塊的位置和運(yùn)動(dòng)程度、以及先前檢測的先前深度圖像幀中的各個(gè)運(yùn)動(dòng)塊的位置和運(yùn)動(dòng)程度中的至少一個(gè)，來確定當(dāng)前深度圖像幀中哪些部分屬于人手的步驟包括：

根據(jù)先前檢測的先前深度圖像幀中的各個(gè)運(yùn)動(dòng)塊構(gòu)成的第一運(yùn)動(dòng)區(qū)域的位置，將所述第一運(yùn)動(dòng)區(qū)域映射到當(dāng)前深度圖像幀中，以與當(dāng)前深度圖像幀中的各個(gè)運(yùn)動(dòng)塊構(gòu)成的第二運(yùn)動(dòng)區(qū)域全部或部分重合；

將投影后的第一運(yùn)動(dòng)區(qū)域的各個(gè)像素點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)程度與所述第二運(yùn)動(dòng)區(qū)域中的各個(gè)像素點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)程度疊加，以得到基于先前運(yùn)動(dòng)的累加運(yùn)動(dòng)程度圖；

根據(jù)基于先前運(yùn)動(dòng)的累加運(yùn)動(dòng)程度圖，將滿足預(yù)定條件的區(qū)域確定為人手。

2.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中，如果當(dāng)前深度圖像幀中一個(gè)塊的運(yùn)動(dòng)程度大于或等于第二預(yù)定閾值，則確認(rèn)該塊屬于人手的一部分。

3.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中，根據(jù)先前檢測的先前深度圖像幀中的各個(gè)運(yùn)動(dòng)塊構(gòu)成的第一運(yùn)動(dòng)區(qū)域的位置，將所述第一運(yùn)動(dòng)區(qū)域映射到當(dāng)前深度圖像幀中，以與當(dāng)前深度圖像幀中的各個(gè)運(yùn)動(dòng)塊構(gòu)成的第二運(yùn)動(dòng)區(qū)域全部或部分重合的步驟包括：

根據(jù)先前檢測的先前深度圖像幀中的各個(gè)運(yùn)動(dòng)塊的位置，計(jì)算所述第一運(yùn)動(dòng)區(qū)域的第一主方向、第一中軸線、第一重心；

根據(jù)當(dāng)前深度圖像幀中的各個(gè)運(yùn)動(dòng)塊的位置，計(jì)算所述第二運(yùn)動(dòng)區(qū)域的第二主方向、第二中軸線、第二重心；

移動(dòng)所述第一運(yùn)動(dòng)區(qū)域，使得所述第一重心與所述第二重心全部或部分重合，所述第一中軸線與所述第二中軸線全部或部分重合，所述第一主方向與所述第二主方向全部或部分重合。

4.根據(jù)權(quán)利要求3的方法，其中，所述第一運(yùn)動(dòng)區(qū)域和所述第二運(yùn)動(dòng)區(qū)域是滿足如下條件之一的區(qū)域：

各個(gè)運(yùn)動(dòng)塊構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)區(qū)域的形狀最狹長；

各個(gè)運(yùn)動(dòng)塊構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)區(qū)域與手臂的形狀的相似程度最大；

各個(gè)運(yùn)動(dòng)塊構(gòu)成的運(yùn)動(dòng)區(qū)域經(jīng)過外接橢圓或矩形之后，長軸與短軸之比或長寬比與手臂的相似程度最大。

5.根據(jù)權(quán)利要求1的方法，其中，根據(jù)基于先前運(yùn)動(dòng)的累加運(yùn)動(dòng)程度圖，將滿足預(yù)定條件的區(qū)域確定為人手包括如下中的一種或多種：

將運(yùn)動(dòng)程度大于第三預(yù)定閾值的區(qū)域確定為人手的區(qū)域，其中，根據(jù)所述基于先前運(yùn)動(dòng)的累加運(yùn)動(dòng)程度圖中的疊加后的運(yùn)動(dòng)程度從大到小排列，取第預(yù)定數(shù)量個(gè)的運(yùn)動(dòng)程度值作為第三預(yù)定閾值；

利用先前檢測的人手的區(qū)域相對(duì)于第一運(yùn)動(dòng)區(qū)域的位置來估算當(dāng)前檢測的人手的區(qū)域相對(duì)于第二運(yùn)動(dòng)區(qū)域的位置，并根據(jù)該當(dāng)前檢測的人手的區(qū)域相對(duì)于第二運(yùn)動(dòng)區(qū)域的位置來確定人手的區(qū)域；

根據(jù)人手的顏色、灰度和深度中的至少一種的信息來找到與所述信息的相似程度大于預(yù)定值的區(qū)域。