[發明專利]對象跟蹤方法和設備

有效

• 申請號: 201310364526.3
• 申請日: 2013-08-20
• 公開（公告）號: CN104424648B
• 公開（公告）日: 2018-07-24
• 發明（設計）人: 游贛梅;魯耀杰;師忠超;王剛;劉童
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06T7/246
• 分類號: G06T7/246
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 胡琪

1.一種對象跟蹤方法，包括：

在當前幀視差圖中檢測對象的位置，其中對象的位置包括對象的尺寸和對象的中心；

根據前預定幀視差圖中檢測出的對象的位置，預測當前幀視差圖中對象的位置；

在當前幀視差圖中檢測出的對象的位置與預測的對象的位置相匹配的情況下，利用前一幀視差圖中檢測出的對象的尺寸的置信度，對當前幀視差圖中檢測出的對象的位置進行校正，以獲得校正的位置，

其中對當前幀視差圖中檢測出的對象的位置進行校正以獲得校正的位置包括：

利用前一幀視差圖中檢測出的對象的尺寸的置信度，根據前一幀視差圖中對象的校正的尺寸，對當前幀視差圖中檢測出的對象的尺寸進行校正，以獲得校正的尺寸；和

利用前一幀視差圖中檢測出的對象的尺寸的置信度，根據預測出的對象在當前幀視差圖中的中心，對當前幀視差圖中檢測出的對象的中心進行校正，以獲得校正的中心，

其中所述對象的尺寸包括對象的高度和寬度以及在相鄰幀之間在深度方向的移動距離，

其中對當前幀視差圖中檢測出的對象的尺寸進行校正以獲得校正的尺寸包括：

將前一幀視差圖中對象的校正的高度和當前幀視差圖中檢測出的對象的高度進行加權，將加權得到的值作為當前幀視差圖中對象的校正的高度，其中前一幀視差圖中對象的校正的高度的權重為前一幀視差圖中檢測出的對象的高度的置信度；

將前一幀視差圖中對象的校正的寬度和當前幀視差圖中檢測出的對象的寬度進行加權，將加權得到的值作為當前幀視差圖中對象的校正的寬度，其中前一幀視差圖中對象的校正的寬度的權重為前一幀視差圖中檢測出的對象的寬度的置信度；

將前一幀視差圖中對象的校正的移動距離和當前幀視差圖中檢測出的對象的移動距離進行加權，將加權得到的值作為當前幀視差圖中對象的校正的移動距離，其中前一幀視差圖中對象的校正的移動距離的權重為前一幀視差圖中檢測出的對象的移動距離的置信度。

2.如權利要求1所述的對象跟蹤方法，其中對當前幀視差圖中檢測出的對象的中心進行校正以獲得校正的中心包括：

將預測的當前幀視差圖中對象的中心的x軸坐標值和當前幀視差圖中檢測出的對象的中心的x軸坐標值進行加權，并將加權得到的x軸坐標值作為當前幀視差圖中對象的校正的中心的x軸坐標值，其中預測的當前幀視差圖中對象的中心的x軸坐標值的權重為前一幀視差圖中檢測出的對象的寬度的置信度；

將預測的當前幀視差圖中對象的中心在深度方向的移動距離和當前幀視差圖中檢測出的對象的中心在深度方向的移動距離進行加權，并將加權得到的移動距離作為當前幀視差圖中對象的校正的移動距離，其中預測的當前幀視差圖中對象的中心的移動距離的權重為前一幀視差圖中檢測出的對象的移動距離的置信度。

3.如權利要求2所述的對象跟蹤方法，其中對當前幀視差圖中檢測出的對象的中心進行校正以獲得校正的中心還包括：

將預測的當前幀視差圖中對象的中心的y軸坐標值和當前幀視差圖中檢測出的對象的中心的y軸坐標值進行加權，并將加權得到的y軸坐標值作為當前幀視差圖中對象的校正的中心的y軸坐標值，其中預測的當前幀視差圖中對象的中心的y軸坐標值的權重為前一幀視差圖中檢測出的對象的高度的置信度。

4.如權利要求1-3中任一項所述的對象跟蹤方法，其中對當前幀視差圖中檢測出的對象的中心進行校正以獲得校正的中心還包括：

基于當前幀視差圖中對象的校正的寬度以及當前幀視差圖中檢測出的對象的位置，確定當前幀視差圖中對象的兩個候選的中心；

選擇兩個候選的中心中在X軸方向上與預測的當前幀視差圖中對象的中心距離近的中心；

將所選擇的中心作為當前幀視差圖中檢測出的對象的中心。