[發明專利]一種基于陀螺測量信息約束的GNSS載波相位模糊度求解方法

有效

• 申請號: 201310364318.3
• 申請日: 2013-08-20
• 公開（公告）號: CN103454664A
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發明（設計）人: 李濤;何曉峰;祝建成;唐康華;潘獻飛;胡小平;羅兵
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍國防科學技術大學
• 主分類號: G01S19/49
• 分類號: G01S19/49;G01S19/04
• 代理公司: 湖南兆弘專利事務所 43008
• 代理人: 周長清

1.一種基于陀螺測量信息約束的GNSS載波相位模糊度求解方法，其特征在于，步驟為：

(1)以當前衛星接收機觀測到衛星的幾何精度因子最小為優化目標，得到四顆可見衛星作為主衛星；

(2)根據多接收機天線對四顆主衛星的載波相位觀測值，計算初始的雙差載波相位模糊度搜索范圍；

(3)根據陀螺測量信息，以動態過程載體方位角變化值為約束條件，壓縮模糊度搜索范圍；

(4)基于壓縮后的模糊度搜索范圍，求解得到正確的模糊度。

2.根據權利要求1所述的基于陀螺測量信息約束的GNSS載波相位模糊度求解方法，其特征在于，所述步驟(1)的具體流程為：

(1.1)得到優化指標GDOP的計算公式；

在衛星導航系統中，偽距測量方程為：

V＝AX-L???????????(1)

其中，A為系數矩陣，A=e1-1······em-1,]]>ej=exjeyjezj]]>為接收機至第j顆衛星的單位視線矢量且滿足m為衛星數目；X=[x?y?z?b]^T為待估向量，為待求位置向量和接收機鐘差；L為接收機對應于所有可見衛星的常數向量；V為殘差向量；

對式(1)進行最小二乘計算，得到待估向量X的解：

X＝(A^TA)^-1A^TL??????????(2)

其中，A^T為矩陣A的轉置矩陣，權逆陣Q=(A^TA)^-1，幾何精度衰減因子表征了衛星星座選擇對定位精度的影響，則定義GDOP值為：

GDOP=Q11+Q22+Q33+Q44---(3)]]>

其中，Q₁₁、Q₂₂、Q₃₃和Q₄₄為權逆陣Q的對角線元素；

(1.2)得到使GDOP最小的四顆衛星；

對于m顆可見衛星，當m≥4時，計算任意4顆構成的GDOP值，構成集合{GDOP_i}，取集合{GDOP_i}的最小值GDOP_min對應的4顆衛星作為主衛星。