[發明專利]一種井下環境三維場景重建方法無效
| 申請號： | 201310362004.X | 申請日： | 2013-08-19 |
| 公開（公告）號： | CN103456038A | 公開（公告）日： | 2013-12-18 |
| 發明（設計）人： | 岳東;楊彪;萬松 | 申請（專利權）人： | 華中科技大學 |
| 主分類號： | G06T17/00 | 分類號： | G06T17/00;G06T7/00 |
| 代理公司： | 華中科技大學專利中心 42201 | 代理人： | 朱仁玲 |
| 地址： | 430074 湖北*** | 國省代碼： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 井下 環境 三維 場景 重建 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種井下環境三維場景重建方法，包括以下步驟：
S1、對Kinect紅外相機進行標定，確定相機的內部參數；
S2、在當前時刻t，對Kinect紅外相機獲取的井下環境的當前幀深度圖像進行雙線性濾波，以減少噪聲干擾；
S3、將當前幀的深度圖像映射到Kinect相機的三維坐標系下；
S4、利用ICP匹配算法進行初步配準，得到當前幀的深度圖與上一幀的深度圖之間的變換矩陣，通過累積變換矩陣將當前幀的深度圖變換到全局坐標系下，t=t+1，重復步驟S2～S4，直至獲得所需場景范圍內的全部深度圖像數據；
S5、基于S4處理后的深度圖像數據，利用體積空間融合算法重建井下場景。
2.如權利要求1所述的一種井下環境三維場景重建，所述步驟S2中的雙線性濾波為：
令p0(u0,v0),p1(u1,v1),p2(u3,v3),p3(u3,v3)為p(u,v)點從左上沿順時針方向到左下包圍像素的紋素點，u、v表示點的像素坐標，則p點的值為：
p＝p0(1-U)(1-V)+p1U(1-V)+p2(1-U)V+p3UV
其中U，V分別為：
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