[發明專利]一種基于Powerlink的機器人控制方法

有效

• 申請號: 201310361763.4
• 申請日: 2013-08-19
• 公開（公告）號: CN103448062A
• 公開（公告）日: 2013-12-18
• 發明（設計）人: 劉霖;張峰;劉文聰;郭濤;楊先明;陳鎮龍;羅穎;宋昀岑;劉娟秀
• 申請（專利權）人: 電子科技大學
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18
• 代理公司: 四川省成都市天策商標專利事務所 51213
• 代理人: 劉興亮

1.一種基于Powerlink的機器人控制方法，包括Ethernet?Powerlink主站和FPGA從站，其特征在于：所述FPGA從站由通信部分、控制數據傳輸接口和邏輯控制部分組成，所述通信部分包括軟核處理器，所述控制數據傳輸接口包括DPRAM，所述邏輯控制部分由邏輯控制單元組成，所述軟核處理器上設有DPRAM控制模塊，所述軟核處理器的信號端通過DPRAM控制模塊與DPRAM的信號端雙向連通，所述DPRAM的數據接口與邏輯控制單元的信號端雙向連通。

2.根據權利要求1所述的一種基于Powerlink的機器人控制方法，其特征在于：所述Ethernet?Powerlink主站通過網卡PHY1、PHY2上的RJ45接口與FPGA從站的通信部分雙向連通。

3.根據權利要求1所述的一種基于Powerlink的機器人控制方法，其特征在于：所述通信部分的軟核處理器為Nios?II系列32位RSIC嵌入式處理器。

4.根據權利要求3所述的一種基于Powerlink的機器人控制方法，其特征在于：所述DPRAM控制模塊與DPRAM之間采用32位的總線連通進行數據傳輸。

5.根據權利要求3所述的一種基于Powerlink的機器人控制方法，其特征在于：所述DPRAM與邏輯控制單元之間采用32位的總線連通進行數據傳輸。

6.根據權利要求1所述的一種基于Powerlink的機器人控制方法，其特征在于：所述邏輯控制模塊通過與DPRAM的接口讀取相應的指令數據，用來對機器人的關節產生控制，控制機器人的控制信息和反饋信息通過信息反饋電路反饋到邏輯控制單元。