[發明專利]電磁驅動汽車駕駛機器人

有效

• 申請號: 201310361723.X
• 申請日: 2013-08-19
• 公開（公告）號: CN103631144A
• 公開（公告）日: 2014-03-12
• 發明（設計）人: 陳剛;張為公
• 申請（專利權）人: 南京理工大學;東南大學
• 主分類號: G05B15/02
• 分類號: G05B15/02;G01M17/007
• 代理公司: 南京理工大學專利中心 32203
• 代理人: 朱顯國

1.一種電磁驅動汽車駕駛機器人，其特征在于：包括機座（11）、機械腿、機械腿控制器、換擋機械手（27）、換擋機械手控制器、汽車車速測量模塊（34）、發動機轉速測量模塊（35）、運動控制模塊（32）、數據采集與信號調理模塊（33）和駕駛機器人實時控制計算機（31），機械腿與機械腿控制器連接，換擋機械手（27）與換擋機械手控制器連接，機械腿控制器和換擋機械手控制器與機座（11）連接，機械腿控制器和換擋機械手控制器都與運動控制模塊（32）、數據采集與信號調理模塊（33）連接，運動控制模塊（32）和數據采集與信號調理模塊（33）與駕駛機器人實時控制計算機（31）連接，機械腿控制器包括機械腿電磁直線執行器、機械腿電磁直線執行器控制單元和機械腿電磁直線執行器直線位移及電流傳感器，機械腿電磁直線執行器與機械腿連接，機械腿電磁直線執行器控制單元和機械腿電磁直線執行器直線位移及電流傳感器與機械腿電磁直線執行器連接；換擋機械手控制器包括選擋機械手電磁直線執行器（5）、掛檔機械手電磁直線執行器（6）、換擋機械手電磁直線執行器控制單元（36）、選擋機械手電磁直線執行器直線位移及電流傳感器（42）、掛擋機械手電磁直線執行器直線位移及電流傳感器（41），選擋機械手電磁直線執行器（5）和掛檔機械手電磁直線執行器（6）都與機座（11）和換擋機械手電磁直線執行器控制單元（36）連接，選擋機械手電磁直線執行器直線位移及電流傳感器（42）與選擋機械手電磁直線執行器（5）連接，掛擋機械手電磁直線執行器直線位移及電流傳感器（41）與掛檔機械手電磁直線執行器（6）連接，換擋機械手電磁直線執行器控制單元（36）和機械腿電磁直線執行器控制單元與運動控制模塊（32）連接，選擋機械手電磁直線執行器直線位移及電流傳感器（42）、掛擋機械手電磁直線執行器直線位移及電流傳感器（41）、機械腿電磁直線執行器直線位移及電流傳感器、汽車車速測量模塊（34）及發動機轉速測量模塊（35）分別與數據采集與信號調理模塊（33）連接。

2.根據權利要求1所述的電磁驅動汽車駕駛機器人，其特征在于：所述的換擋機械手（27）包括選擋主動件（7）、選擋推桿（8）、補償擺桿（9）、掛擋主動件（10）、一號手臂桿（12）、掛擋連桿（13）、二號手臂桿（14）、手臂水平調節機構（3）、手臂垂直調節機構（4）和換擋機械手夾緊件（2）；選擋機械手電磁直線執行器（5）和掛擋機械手電磁直線執行器（6）與換擋機械手（27）連接；角度位移傳感器（40）分別連接在選擋主動件（7）和掛擋主動件（10）上，選擋機械手電磁直線執行器（5）與機座（11）、掛擋機械手電磁直線執行器（6）與機座（11）、選擋機械手電磁直線執行器（5）與選擋主動件（7）、選擋主動件（7）與機座（11）、補償擺桿（9）與機座（11）、補償擺桿（9）與一號手臂桿（12）、一號手臂桿（12）與掛擋連桿（13）和選擋推桿（8）、選擋推桿（8）與選擋主動件（7）、掛擋連桿（13）與二號手臂桿（14）、掛擋主動件（10）和二號手臂桿（14）、掛擋主動件（10）與機座（11）、手臂水平調節機構（3）與二號手臂桿（14）、手臂垂直調節機構（4）和換擋機械手夾緊件（2）均采用球鉸鏈連接方式連接，手臂水平調節機構（3）和手臂垂直調節機構（4）采用活動連接。

3.根據權利要求1所述的電磁驅動汽車駕駛機器人，其特征在于：所述的機械腿包括機械腿腳板、機械腿小腿桿、機械腿大腿桿，機械腿腳板和機械腿小腿桿以及機械腿大腿桿與機械腿小腿桿之間采用球鉸鏈連接，其中，機械腿大腿桿與機械腿電磁直線執行器連接。