[發明專利]自主視覺仿生機器人

有效

• 申請號: 201310358308.9
• 申請日: 2013-08-17
• 公開（公告）號: CN103406910A
• 公開（公告）日: 2013-11-27
• 發明（設計）人: 劉發永;石慧;喬陸;朱永寬;陳靜;牛志玲;王維哲;李娜;王俊平;李加彥;李爽正;裴紅星;孫偉南;韓家振;劉碩;鄒超;崔超;劉顯昱
• 申請（專利權）人: 劉發永;石慧;喬陸;朱永寬;陳靜;牛志玲;王維哲;李娜;王俊平;李加彥;李爽正;裴紅星;孫偉南;韓家振;劉碩;鄒超;崔超;劉顯昱
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J9/12;B25J15/10
• 代理公司: 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350
• 代理人: 湯東鳳

1.一種自主視覺仿生機器人，其特征在于：包括基體（6）、圖像采集裝置（5）、大臂（4）、小臂（3）以及機械手（2）；所述基體（6）頂部設置支撐體（7），所述圖像采集裝置（5）底部與所述支撐體（7）頂部鉸接，所述大臂（4）一端與水平設于基體（6）一側的大臂旋轉軸（9）鉸接，所述小臂（3）中部與大臂（4）開放端鉸接，所述機械手（2）借助于連接塊（14）設于小臂（3）末端，所述機械手（2）包括手掌（2-1）以及與手掌（2-1）連接的至少兩根具有三個自由度的手指。

2.根據權利要求1所述的自主視覺仿生機器人，所述圖像采集裝置（5）為相機。

3.根據權利要求1所述的自主視覺仿生機器人，其特征在于：所述基體（6）內設置大臂旋轉電機，大臂旋轉電機輸出端與大臂旋轉軸（9）連接，所述大臂（4）外側豎向固定設有大臂擺動電機（11），所述大臂擺動電機（11）輸出端連接用于驅動大臂（4）在水平方向擺動的四連桿機構（13），所述四連桿機構（13）包括與大臂平行的拉桿，拉桿兩端與支撐桿鉸接，其中一根支撐桿端部與大臂擺動電機（11）輸出端了解，另外一根支撐桿端部和大臂（4）與大臂旋轉軸（9）之間的轉軸連接。

4.根據權利要求3所述的自主視覺仿生機器人，其特征在于：所述大臂（4）外側還設有用于驅動小臂（3）在水平方向擺動的小臂擺動電機（10），所述大臂（4）末端與小臂（3）中部鉸接，小臂擺動電機（10）通過二連桿機構與小臂（3）位于大臂（4）側的末端鉸接。

5.根據權利要求1所述的自主視覺仿生機器人，其特征在于：所述小臂（3）末端設有軸線方向于小臂（3）長度方向相同的機械手旋轉電機（16），所述長方體形的連接塊（14）固定設于所述機械手旋轉電機（16）輸出端，所述連接塊（14）另外一端設有用于驅動機械手在豎直方向上旋轉的機械手擺動電機（8），所述機械手手掌（2-1）與機械手擺動電機（8）輸出端固定連接。

6.根據權利要求1或5所述的自主視覺仿生機器人，其特征在于：所述機械手上連接有五根手指，分別為拇指（2-2）、食指（2-3）、中指、無名指（2-4）和小指，所述拇指（2-2）設于機械手手掌（2-1）一側，食指（2-3）、中指、無名指（2-4）和小指均豎向排列于手掌（2-1）頂端。

7.根據權利要求6所述的自主視覺仿生機器人，其特征在于：所述拇指（2-2）借助于拇指擺臂（2-2-5）設于手掌（2-1）一側，所述拇指擺臂（2-2-5）借助于拇指擺軸（2-2-6）與手掌（2-1）鉸接，所述拇指擺軸（2-2-6）軸線方向于手掌（2-1）較大平面平行，所述手掌（2-1）上還設有用于驅動拇指（2-2）擺動的拇指擺動電機，拇指擺動電機輸出端借助于齒輪傳動機構與所述拇指擺軸（2-2-6）連接，所述拇指（2-2）包括拇指指尖（2-2-1）和拇指指根（2-2-3），所述拇指指根（2-2-3）頂端與拇指指尖（2-2-1）底端鉸接，所述拇指指根（2-2-3）頂端設有用于驅動拇指指尖（2-2-1）繞其與拇指指根（2-2-3）鉸接軸旋轉的拇指指尖彎曲機構（2-2-2），所述拇指指根（2-2-3）底端借助于拇指連接件（2-2-4）與拇指擺臂（2-2-5）頂部設置的兩個鉸接耳鉸接，所述拇指指根（2-2-3）與拇指連接件（2-2-4）鉸接，所述拇指指根（2-2-3）與拇指連接件（2-2-4）之間的鉸接軸的軸線和拇指連接件（2-2-4）與兩個鉸接耳的鉸接軸的軸線垂直，且兩個鉸接軸上均設有用于驅動該鉸接軸旋轉的蝸輪蝸桿驅動機構和對應的驅動電機。

8.根據權利要求7所述的視覺仿生機器人，其特征在于：所述拇指指尖彎曲機構（2-2-2）為蝸輪蝸桿機構，所述蝸輪蝸桿機構的蝸輪與拇指指尖（2-2-1）和拇指指根（2-2-3）之間的鉸接軸固定，拇指指尖（2-2-1）與其和拇指指根（2-2-3）之間的鉸接軸固定，所述蝸輪蝸桿機構的蝸桿與拇指指根（2-2-3）固定連接，且設有與蝸桿輸入端固定連接的驅動電機。