[發明專利]行走糾偏裝置、行走糾偏方法及工程機械

有效

• 申請號: 201310357365.5
• 申請日: 2013-08-16
• 公開（公告）號: CN103419782A
• 公開（公告）日: 2013-12-04
• 發明（設計）人: 王澤鋒;趙詣;張春玲
• 申請（專利權）人: 三一重機有限公司
• 主分類號: B60W30/10
• 分類號: B60W30/10;E02F9/20;E02F9/22
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種行走糾偏裝置，用于工程機械，包括：用于感測第一行走先導壓力值的第一壓力傳感器、用于感測第二行走先導壓力值的第二壓力傳感器和控制器，其特征在于，還包括：用于感測第一行走馬達的轉速的第一轉速傳感器和用于感測第二行走馬達的轉速的第二轉速傳感器；

所述控制器包括行走控制單元，用于根據所述第一行走先導壓力值及第二行走先導壓力值計算得到所述工程機械的預期行走速度，并根據所述預期行走速度確定第一泵比例閥的電流值及第二泵比例閥的電流值，以及在所述第一行走馬達與第二行走馬達的轉速不相同時，修正所述第一泵比例閥的電流值及第二泵比例閥的電流值直至所述第一行走馬達與第二行走馬達的轉速相同。

2.根據權利要求1所述的行走糾偏裝置，其特征在于，所述控制器還包括記錄單元，用于在所述第一行走馬達與第二行走馬達的轉速相等時，記錄所述第一行走先導壓力值與所述第一泵比例閥的電流值的對應關系，以及記錄所述第二行走先導壓力值與所述第二泵比例閥的電流值的對應關系。

3.根據權利要求2所述的行走糾偏裝置，其特征在于，所述控制器還包括：自適應控制單元，用于根據所述對應關系確定第一泵比例閥的電流值及第二泵比例閥的電流值。

4.根據權利要求3所述的行走糾偏裝置，其特征在于，所述控制器還包括：選擇控制單元，用于根據接收到的指示信息，控制所述行走控制單元或自適應控制單元工作；或者

觸發單元，用于在所述對應關系生成后，指示所述自適應控制單元自適應控制單元開始工作，同時指示所述行走控制單元停止工作。

5.根據權利要求2-4中任一項所述的行走糾偏裝置，其特征在于，所述控制器還包括數字化控制單元，用于根據預設的間隔將所述對應關系轉換為遞進階梯式曲線。

6.一種行走糾偏方法，用于工程機械，包括：

步驟A：根據接收的第一行走先導壓力值及第二行走先導壓力值計算得到所述工程機械的預期行走速度；

步驟B：根據所述預期行走速度確定第一泵比例閥的電流值及第二泵比例閥的電流值；

步驟C：比較接收的第一行走馬達及第二行走馬達的轉速；并在所述第一行走馬達與第二行走馬達的轉速不相同時，修正所述第一泵比例閥的電流值及第二泵比例閥的電流值直至所述第一行走馬達與第二行走馬達的轉速相同。

7.根據權利要求6所述的行走糾偏方法，其特征在于，在所述步驟C之后還包括：

在所述第一行走馬達與第二行走馬達的轉速相等時，記錄所述第一行走先導壓力值與所述第一泵比例閥的電流值的對應關系，以及記錄所述第二行走先導壓力值與所述第二泵比例閥的電流值的對應關系。

8.根據權利要求7所述的行走糾偏方法，其特征在于，還包括：

在所述對應關系生成后，根據所述對應關系確定接收的第一行走先導壓力值及第二行走先導壓力值分別對應的所述第一泵比例閥的電流值及第二泵比例閥的電流值。

9.一種工程機械，包括：第一行走馬達、第二行走馬達、第一泵比例閥及第二泵比例閥，其特征在于，還包括如權利要求1-5中任一項所述的行走糾偏裝置。

10.根據權利要求9所述的工程機械，其特征在于，所述工程機械包括挖掘機。