[發(fā)明專利]大噸位全自動(dòng)液壓精沖機(jī)模糊PID定速行程控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310355110.5
• 申請(qǐng)日: 2013-08-14
• 公開（公告）號(hào): CN103399494A
• 公開（公告）日: 2013-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吳夢(mèng)先;張李超;彭林香
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 武漢華夏精沖技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): G05B13/04
• 分類號(hào): G05B13/04
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 胡琳萍;唐萬(wàn)榮

1.一種大噸位全自動(dòng)液壓精沖機(jī)模糊PID定速行程控制方法，其特征在于：通過(guò)模糊預(yù)估器、控制器和精沖機(jī)順次串聯(lián)形成反饋控制系統(tǒng)對(duì)精沖機(jī)定速行程控制；所述控制器由相互并列的一個(gè)PID控制器和一個(gè)模糊控制器構(gòu)成，PID控制器和模糊控制器根據(jù)控制器選擇條件二選一地與模糊預(yù)估器和精沖機(jī)構(gòu)成主回路，當(dāng)控制器選擇為PID控制器時(shí)，所述反饋控制系統(tǒng)構(gòu)成模糊預(yù)估PID控制系統(tǒng)，當(dāng)控制器選擇為模糊控制器時(shí)，所述反饋控制系統(tǒng)構(gòu)成模糊預(yù)估模糊控制系統(tǒng)；所述模糊預(yù)估器的模糊控制規(guī)則設(shè)置為根據(jù)模糊預(yù)估器的輸入y_m和精沖機(jī)的輸出y_p反饋值確定模糊預(yù)估器的輸出y′_m。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的大噸位全自動(dòng)液壓精沖機(jī)模糊PID定速行程控制方法，其特征在于：模糊預(yù)估器的輸入y_m即為所述控制器的選擇參數(shù)e₀，精沖機(jī)的輸出y_p反饋值即為控制器的偏差值e。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的大噸位全自動(dòng)液壓精沖機(jī)模糊PID定速行程控制方法，其特征在于：所述的控制方法具體包括如下步驟：

（1）設(shè)置控制器的選擇參數(shù)e₀、模糊控制器的前饋增益參數(shù)K₁和PID控制器的參數(shù)K_p，構(gòu)造系統(tǒng)的偏差值e，周期變化下，偏差值e的函數(shù)e(k)=y_m(k)-y_p(k)、其中k為周期數(shù)；模糊預(yù)估器的輸出y′_m和精沖機(jī)的輸入u：

（2）控制器選擇條件為：│e│<│e₀│時(shí)選擇PID控制器，否則選用模糊控制器；

（3）選用PID控制器時(shí)，整個(gè)系統(tǒng)為模糊預(yù)估PID控制系統(tǒng)，△e(k)=e(k)-e(k-1)，μ(k)=F[e(k),△e(k)]，y′_m(k)=y_m(k)+μ(k)；其中F為模糊預(yù)估控制器，μ為預(yù)估補(bǔ)償項(xiàng)；相應(yīng)地，e'(k)=y'_m(k)-y_p(k)，△e′(k)=e′(k)-e′(k-1)，u(k)=u(k-1)+K_p△e′(k)+K_Ie′(k)+K_D[△e′(k)-△e′(k-1)]；

（4）選用模糊控制器時(shí)，整個(gè)系統(tǒng)為模糊預(yù)估模糊控制系統(tǒng)，y'_m(k)=y_m(k)+μ(k)，e'(k)=e(k)+μ(k)；e(k)=y_m(k)-y_p(k)，△e(k)=e(k)-e(k-1)，μ(k)=G[e(k),△e(k)]，y′_m(k)=y_m(k)+μ(k)，e'(k)=y′_m(k)-y_p(k)，△e'(k)=e'(k)-e'(k-1)，u(k)=K₁y′_m(k)+F1[e'(k),△e'(k)]；其中G為模糊預(yù)估器，F(xiàn)1為模糊控制器。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的大噸位全自動(dòng)液壓精沖機(jī)模糊PID定速行程控制方法，其特征在于：將大噸位全自動(dòng)液壓精沖機(jī)定速參數(shù)和行程參數(shù)作為精沖機(jī)的輸入u進(jìn)行系統(tǒng)控制。