[發明專利]道路上的線型指示標志的檢測方法和裝置

有效

• 申請號: 201310349606.1
• 申請日: 2013-08-12
• 公開（公告）號: CN104376297B
• 公開（公告）日: 2017-06-23
• 發明（設計）人: 胡平;魯耀杰;師忠超;劉媛
• 申請（專利權）人: 株式會社理光
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;B60R16/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所11105
• 代理人: 張麗新

技術領域

本發明涉及圖像處理，更具體地涉及道路上的線型指示標志的檢測方法和裝置。

背景技術

駕駛輔助系統的應用日漸普及。駕駛輔助系統可以包括路面檢測功能、行人和車輛檢測功能、路上柵欄檢測、道路上各種標志物檢測功能等等。

道路上存在各種線型標志物，一般是和道路走勢平行的，例如白色斑馬線、單白線、雙白線、三條白線、單黃線、雙黃線、白色箭頭線等等。

下文描述中，將不區分線型標志物的顏色，統稱之為“白線”。不過需要說明的是，這僅是為了描述方便，其實該線可以為其它的顏色。在檢測出白線類型之后，可以輔助以例如彩色圖的顏色來區分線的顏色。

每種白線類型都有它特定的交通行駛指示含義。對白線類型的檢測可以有助于司機的安全駕駛。根據車輛在其上行駛的道路的白線類型的不同，可以給予行人檢測或者車輛預警不同的權重。

而且，白線類型信息對于無人駕駛以及輔助駕駛也有重要作用，它可以預測行駛路線，提供自動剎車指導等。

發明內容

需要一種適合于檢測各種道路上的線型標志物的方法和裝置。

為此，提出了本發明。

根據本發明的一個方面，提供了一種路上的線型指示標志的檢測方法，可以包括：獲得包括路面區域的U視差圖；在U視差圖上，確定道路消失點；以由第一預定極點間距和第一預定極角間距表征的第一分辨率，獲取道路消失點附近的預定區域的直線的第一分辨率概率分布圖；基于物理世界中相互平行的直線之間的實際距離與該相互平行的直線在第一分辨率概率分布圖上的對應極角間的關系，判定不同類型的線型指示標志。

根據本發明的另一個方面，提供了一種道路上的線型指示標志的檢測裝置，可以包括：U視差圖獲得部件，用于獲得包括路面區域的U視差圖；道路消失點確定部件，用于在U視差圖上，確定道路消失點；第一分辨率概率分布圖獲得部件，用于以由第一預定極點間距和第一預定極角間距表征的第一分辨率，獲取道路消失點附近的預定區域的直線的第一分辨率概率分布圖；不同類型線型指示標志區分部件，用于基于物理世界中相互平行的直線之間的實際距離與該相互平行的直線在第一分辨率概率分布圖上的對應極角間的關系，判定不同類型的線型指示標志。

根據本發明實施例的道路上的線型標志物檢測方法和裝置，能夠檢測各種類型的道路上的線型標志物，如斑馬線、道路上的箭頭、道路上的白字、道路上的車道線，有助于車輛輔助駕駛。

進一步地，根據本發明實施例的道路上的線型標志物檢測方法和裝置還可以包括：以由第二預定極點間距和第二預定極角間距表征的第二分辨率，獲取道路消失點附近的預定區域的直線的第二分辨率概率分布圖，其中第二分辨率高于第一分辨率；對于判定為車道線的線型指示標志，確定其在第二分辨率概率分布圖上表現出的對應線的條數；以及根據表現出的對應線的條數，進一步判定該車道線的類型。由此，能夠利用第一分辨率(低分辨率)的概率分布圖，來實現道路上的線型指示標志的粗分類，而且利用第二分辨率(高分辨率)的概率分布圖，基于不同車道線在概率分布圖上顯現的線的條數，實現車道線的細分類。

附圖說明

從下面結合附圖對本發明實施例的詳細描述中，本發明的這些和/或其它方面和優點將變得更加清楚并更容易理解，其中：

圖1示出了根據本發明一個實施例的車輛自動控制系統100的示意圖；

圖2示出了根據本發明一個實施例的可用于圖1中所示的車輛自動控制系統100中的攝像頭101和圖像處理模塊102的組成示例的示意圖；

圖3示出了根據本發明一個實施例的道路上的線型指示標志檢測裝置300的基本功能組成示例；

圖4示出了根據本發明一個實施例的道路上的線型指示標志檢測方法的總體流程圖；

圖5示意性地示出了包括路面區域的視差圖和視差圖變換得到的U視差圖；

圖6(a)示意性示出了U視差圖上的一個候選道路消失點CVP，以及示例的用極點b和極角θ來表示的經過該候選道路消失點CVP的一條直線；圖6(b)示意性地示出了所有基本點的所有直線的概率分布圖；圖6(c)示出了圖6(b)的概率分布圖對應的候選道路消失點CVP(即基本點b)的聚合度分布曲線示意圖；圖6d)示出了利用聚合度分布曲線確定消失點x0的示意圖；圖6e)是和圖6b)一樣的概率分布圖,其中臨近消失點，包含大多數直線的區域，在圖6e)中用矩形框標識出來；圖6f)示出了灰度圖上的對應白線；