[發明專利]一種混合動力車BSG系統自抗擾控制器構造方法

有效

• 申請號: 201310349359.5
• 申請日: 2013-08-13
• 公開（公告）號: CN103412481A
• 公開（公告）日: 2013-11-27
• 發明（設計）人: 江浩斌;陳龍;孫曉東;汪若塵;徐興;李可
• 申請（專利權）人: 江蘇大學
• 主分類號: G05B13/00
• 分類號: G05B13/00
• 代理公司: 南京知識律師事務所 32207
• 代理人: 汪旭東

1.一種混合動力車BSG系統自抗擾控制器構造方法，具體包括如下步驟：

1）將電流控制模塊、擴展逆變器控制模塊、混合動力車BSG、電流檢測模塊、以及速度角度檢測與計算模塊作為一個整體構成復合被控對象；其中電流控制模塊的輸出為擴展逆變器控制模塊的輸入，擴展逆變器控制模塊的輸出同時作為混合動力車BSG和電流檢測模塊的輸入，混合動力車BSG的輸出作為速度角度檢測與計算模塊的輸入；復合被控對象的輸入為給定q軸電流???????????????????????????????????????????????，輸出為混合動力車BSG實際轉速；

2）根據復合被控對象的輸入輸出信號構建二階擴張狀態觀測器，其中二階擴張狀態觀測器的輸入信號為復合被控對象的輸出轉速信號、以及復合被控對象的輸入信號與模糊補償器輸出信號的組合；二階擴張狀態觀測器的輸出信號為和，用來跟蹤復合被控對象的輸出轉速信號，用來跟蹤系統的未知擾動；

3）一階跟蹤微分器根據被控對象能力以及控制需要給轉速指令參考值安排合適的參考軌跡過渡過程，從而得到光滑過渡信號；

4）將一階跟蹤微分器的輸出信號與二階擴張狀態觀測器的一個輸出信號進行比較，確定出系統誤差，該誤差作為非線性PID控制器的輸入信號；

5）將二階擴張狀態觀測器的一個輸出信號與模糊補償器的輸出信號相疊加之后，經過可調參數得到信號，該信號與非線性PID控制器的輸出信號相結合作為復合被控對象的輸入給定，即；

6）將一階跟蹤微分器、非線性PID控制器、二階擴張狀態觀測器以及模糊補償器共同構成自抗擾控制器，控制復合被控對象。

2.根據權利要求1所述的一種混合動力車BSG系統自抗擾控制器構造方法，其特征在于，步驟1）中，電流控制模塊是由q軸電流調節器與d軸電流調節器先行并聯，再與Park逆變換器串聯而成；擴展逆變器控制模塊由SVPWM模塊與電壓源逆變器串聯構成，其中SVPWM模塊輸出六路PWM信號驅動電壓源逆變器；電流檢測模塊由Clark變換器與Park變換器相串聯構成；速度角度檢測與計算模塊由位置傳感器與速度和角度計算部分串聯構成；其中速度和角度計算部分的一個輸出為角度，該信號同時輸給Park逆變換器與Park變換器，提供坐標變換時的角度信息。

3.根據權利要求1所述的一種混合動力車BSG系統自抗擾控制器構造方法，其特征在于，步驟2）中，二階擴張狀態觀測器的輸入輸出關系為：

，

其中，，

，、、、、、、為可調參數；為轉速估計的微分；為未知擾動估計的微分；為系統動態擾動總和。

4.根據權利要求1所述的一種混合動力車BSG系統自抗擾控制器構造方法，其特征在于，步驟3）中，一階跟蹤微分器的輸入輸出關系為：

，

其中，；、、為可調參數。

5.根據權利要求1所述的一種混合動力車BSG系統自抗擾控制器構造方法，其特征在于，步驟5）中，非線性PID控制器的輸入輸出關系為：

其中，；、、為可調參數。