[發(fā)明專利]慣測(cè)組合全自動(dòng)溫度補(bǔ)償試驗(yàn)方法及設(shè)備

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310340992.8
• 申請(qǐng)日: 2013-08-06
• 公開（公告）號(hào): CN103411611A
• 公開（公告）日: 2013-11-27
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 呂江濤;陸俊清;劉源遠(yuǎn);王勇;何健偉;袁慧錚
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 湖北航天技術(shù)研究院總體設(shè)計(jì)所
• 主分類號(hào): G01C21/16
• 分類號(hào): G01C21/16
• 代理公司: 武漢開元知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 42104
• 代理人: 胡鎮(zhèn)西;胡紅林

1.一種慣測(cè)組合全自動(dòng)溫度補(bǔ)償試驗(yàn)方法，其特征在于，包括以下步驟：

（1）向慣測(cè)組合測(cè)試裝置發(fā)送同步信號(hào)，慣測(cè)組合測(cè)試裝置接收到所述同步信號(hào)后啟動(dòng)，準(zhǔn)備采集慣測(cè)組合的參數(shù)數(shù)據(jù)，并回復(fù)應(yīng)答信號(hào)；

（2）接收所述應(yīng)答信號(hào)后，控制慣測(cè)組合所處環(huán)境的溫度，使慣測(cè)組合處于n個(gè)溫度點(diǎn)的環(huán)境中，且使每個(gè)溫度點(diǎn)的保溫時(shí)間為tn；?

（3）當(dāng)慣測(cè)組合所處環(huán)境的溫度達(dá)到設(shè)定的溫度點(diǎn)時(shí)，使得慣測(cè)組合模擬所需工況下的運(yùn)動(dòng)，慣測(cè)組合測(cè)試裝置采集此運(yùn)動(dòng)過程中慣測(cè)組合的參數(shù)數(shù)據(jù)；

（4）控制慣測(cè)組合所處環(huán)境的溫度達(dá)到下一個(gè)設(shè)定的溫度點(diǎn)，重復(fù)上述步驟（3），直至采集完所有溫度點(diǎn)下慣測(cè)組合的參數(shù)數(shù)據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述慣測(cè)組合全自動(dòng)溫度補(bǔ)償試驗(yàn)方法，其特征在于，所述使得慣測(cè)組合模擬所需工況下的運(yùn)動(dòng)具體為：使得慣測(cè)組合分別繞水平方向軸線以及豎直方向軸線轉(zhuǎn)動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述慣測(cè)組合全自動(dòng)溫度補(bǔ)償試驗(yàn)方法，其特征在于：每個(gè)溫度點(diǎn)有34個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述進(jìn)行慣測(cè)組合全自動(dòng)溫度補(bǔ)償試驗(yàn)的方法，其特征在于：所述慣測(cè)組合的參數(shù)數(shù)據(jù)為陀螺的零偏D₀和標(biāo)度因數(shù)E₁，以及加速度計(jì)的零偏K₀和正負(fù)向標(biāo)度因數(shù)K₁₊、K_1-。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述進(jìn)行慣測(cè)組合全自動(dòng)溫度補(bǔ)償試驗(yàn)的方法，其特征在于：處理單元通過以下公式計(jì)算每個(gè)溫度點(diǎn)的慣組參數(shù)：

E1x=Nwx1-Nwx42×90×3600]]>

E1y=Nwy6-Nwy52×90×3600]]>

E1z=Nwz2-Nwz32×90×3600]]>

D0x=Nwx10+Nwx11+Nwx31+Nwx324×T]]>

D0z=Nwz10+Nwz11+Nwz16+Nwz174×T]]>

D0z=Nwz10+Nwz11+Nwz16+Nwz174×T]]>

K0x=NAx10+NAx11+NAx31+NAx324×T]]>

K0y=NAy10+NAy11+NAy16+NAy174×T]]>

K0z=NAz13+NAz14+NAz19+NAz204×T]]>

K1x+=NAx25+NAx262×T-K0x]]>

K1x-=NAx7+NAx82×T-K0x]]>

K1y+=NAx13+NAx142×T-K0y]]>

K1y-=NAy19+NAy202×T-K0y]]>

K1z+=NAz22+NAz232×T-K0z]]>

K1z-=NAz16+NAz172×T-K0z]]>

上式中，E_1x、E_1y、E_1z分別為X、Y、Z軸方向陀螺的標(biāo)度因數(shù)；D_0x、D_0y、D_0z分別為X、Y、Z軸方向陀螺的零偏；K_0x、K_0y、K_0z分別為X、Y、Z軸方向加速度計(jì)的零偏；K_1x+、K_1y+、K_1z+分別為X、Y、Z軸方向加速度計(jì)的正向標(biāo)度因數(shù)；K_1x-、K_1y-、K_1z-分別為X、Y、Z軸方向加速度計(jì)的負(fù)向標(biāo)度因數(shù)；?N_Axi為第i個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)內(nèi)X加速度計(jì)輸出的脈沖總數(shù)，N_wxi為第i個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)內(nèi)X軸方向陀螺輸出的脈沖總數(shù)；N_Ayi為第i個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)內(nèi)Y軸方向加速度計(jì)輸出的脈沖總數(shù)，N_wyi為第i個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)內(nèi)Y軸方向陀螺輸出的脈沖總數(shù)；N_Azi為第i個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)內(nèi)Z軸方向加速度計(jì)輸出的脈沖總數(shù)，N_wzi為第i個(gè)時(shí)間節(jié)點(diǎn)內(nèi)Z軸方向陀螺輸出的脈沖總數(shù)，其中，i=1,2…34。