[發(fā)明專利]一種適用于玻璃器皿壓制生產(chǎn)線的翻轉(zhuǎn)式全自動機(jī)械手

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310340767.4
• 申請日: 2013-08-07
• 公開（公告）號: CN103395063A
• 公開（公告）日: 2013-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 盧建坤;沈建平;朱培星;沈建明
• 申請（專利權(quán)）人: 湖州和晟玻璃機(jī)械有限公司
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18;B25J15/00;B25J15/06
• 代理公司: 湖州金衛(wèi)知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 33232
• 代理人: 趙衛(wèi)康

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及玻璃器皿壓制生產(chǎn)線，特別涉及一種適用于玻璃器皿壓制生產(chǎn)線的翻轉(zhuǎn)式全自動機(jī)械手。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)玻璃器皿壓制生產(chǎn)線均要解決將玻璃器皿從壓機(jī)傳輸?shù)胶婵跈C(jī)，以及從烘口機(jī)傳輸?shù)捷斔蛶商幃a(chǎn)品輸送問題。一般采用兩種方法解決，一種是簡單的人工方法，一種采用由氣缸驅(qū)動的直線式機(jī)械手。

人工方法就是由工人搬運(yùn)產(chǎn)品，用一個(gè)夾鉗，將產(chǎn)品夾持后移動到指定的位置，重復(fù)動作。

氣缸驅(qū)動的直線式機(jī)械手是一種自動化機(jī)構(gòu)，由氣缸帶動抓取機(jī)構(gòu)做水平直線運(yùn)動，將產(chǎn)品從壓制工位移動到烘口工位，或者從烘口工位移動到輸送帶，如授權(quán)公告號為CN202781155U的實(shí)用新型專利所公開的一種用于傳送玻璃器皿的高效安全機(jī)械手裝置，包括機(jī)械手、支撐腳架和安裝在支撐腳架上部的機(jī)械手安裝支架，機(jī)械手包括抓手、升降氣缸和移動滑塊，升降氣缸安裝在移動滑塊上目升降氣缸的活塞桿通過連桿與抓手相連，機(jī)械手安裝支架包括通過固定塊固定安裝在支撐腳架上端的橫梁，橫梁兩端各設(shè)有一安裝板，兩安裝板之間設(shè)有水平導(dǎo)桿，移動滑塊安裝在水平導(dǎo)桿上，在其中一安裝板上還安裝有一水平驅(qū)動氣缸，水平驅(qū)動氣缸的活塞桿與移動滑塊相連。

以上兩種情況存在的缺陷是顯然的，后者雖然有一定的自動化程度，但受氣缸本身特性的影響，其動作時(shí)存在沖擊、位移速度不可控，影響提取產(chǎn)品的可靠性，經(jīng)常發(fā)生產(chǎn)品跌現(xiàn)象，造成產(chǎn)品損失或次品；更危險(xiǎn)的是如果跌落在壓機(jī)模具內(nèi)，將引起壓機(jī)沖頭或模具損壞，甚至毀壞整臺壓機(jī)；至于前者，由于壓機(jī)附近溫度高，夏天可達(dá)50℃-60℃；輸送器皿的動作單調(diào)、機(jī)械、重復(fù)，沒有勞動技巧，工人乏味，沒有工作熱情；勞動強(qiáng)度大，一般2小時(shí)左右就得換班，人工成本高，而且是發(fā)生勞動事故的潛在源。???????????????????????????????????????

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是提供一種適用于玻璃器皿壓制生產(chǎn)線的翻轉(zhuǎn)式全自動機(jī)械手，采用伺服電機(jī)，提高輸送的精準(zhǔn)度和可靠性，降低安全隱患，且有利于提高生產(chǎn)效率，減輕工人勞動強(qiáng)度，改善勞動環(huán)境，降低成本，提高產(chǎn)品質(zhì)量和成品率。

本發(fā)明的上述技術(shù)目的是通過以下技術(shù)方案得以實(shí)現(xiàn)的：一種適用于玻璃器皿壓制生產(chǎn)線的翻轉(zhuǎn)式全自動機(jī)械手，包括具有支撐架的安裝板、轉(zhuǎn)動連接于所述支撐架的主軸、帶動所述主軸轉(zhuǎn)動的伺服電機(jī)、徑向固定連接于所述主軸的擺臂、設(shè)于所述支撐架且與所述主軸軸線重合的轉(zhuǎn)輪一、設(shè)于所述擺臂自由端的轉(zhuǎn)軸、固定設(shè)于所述轉(zhuǎn)軸一端轉(zhuǎn)輪二、連接于所述轉(zhuǎn)輪一與所述轉(zhuǎn)輪二之間的傳動條、設(shè)于所述轉(zhuǎn)軸另一端的拾取機(jī)構(gòu)、用于控制所述伺服電機(jī)動作的電控裝置。

采用伺服電機(jī)驅(qū)動擺臂旋轉(zhuǎn)從而實(shí)現(xiàn)工件在兩個(gè)工位的輸送，且有利于精確控制擺臂的旋轉(zhuǎn)角度，從而提高輸送的可靠性，減少安全隱患；兩個(gè)轉(zhuǎn)輪及傳動條的設(shè)置，使轉(zhuǎn)軸隨擺臂的旋轉(zhuǎn)而同步反向旋轉(zhuǎn)，從而使拾取機(jī)構(gòu)的軸線方向保持不變，以進(jìn)一步提高輸送的可靠性。

作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述主軸與所述伺服電機(jī)之間的減速機(jī)。

作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述支撐架上還設(shè)有用于檢測所述主軸旋轉(zhuǎn)角度且與所述電控裝置電連接的傳感器。

提高擺臂旋轉(zhuǎn)的精準(zhǔn)度。

作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述安裝板上設(shè)有用于限制所述擺臂轉(zhuǎn)動角度的限位結(jié)構(gòu)；所述限位結(jié)構(gòu)包括固定連接于所述安裝板的限位桿、設(shè)于所述限位桿兩端且能夠抵觸于所述擺臂的限位柱。

限制擺臂的極限旋轉(zhuǎn)角度。

作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述限位柱與所述限位桿螺紋連接。

便于調(diào)節(jié)擺臂的極限旋轉(zhuǎn)角度。

作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述拾取機(jī)構(gòu)為氣動組件；所述轉(zhuǎn)軸內(nèi)部、擺臂內(nèi)部及主軸內(nèi)部之間具有相互連接以便于為所述氣動組件提供動力的管路；所述支撐架上設(shè)有與所述管路相通且用于連接真空源或高壓氣源的旋轉(zhuǎn)式接頭。

作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述安裝板下方設(shè)有支架板一；所述支架板一上設(shè)有能夠升降所述安裝板的氣缸。

實(shí)現(xiàn)拾取機(jī)構(gòu)在垂直方向上的短矩升降，以便于拾取機(jī)構(gòu)獲取工件。

作為本發(fā)明的優(yōu)選，所述支架板一上設(shè)有直線軸承一，所述直線軸承一套有一端連接于所述安裝板的導(dǎo)桿。

作為本發(fā)明的優(yōu)選，該種機(jī)械手還包括基板、設(shè)于所述基板一側(cè)的支架板二、設(shè)于所述支架板二上的直線軸承二；所述導(dǎo)桿延伸入所述直線軸承二；所述基板上設(shè)有用于升降所述支架板一的升降機(jī)構(gòu)。

有利于精確控制拾取機(jī)構(gòu)的垂直高度，確保精確拾取工件。