[發(fā)明專利]一種X射線成像機(jī)器人及其機(jī)械臂

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310339164.2
• 申請(qǐng)日: 2013-08-06
• 公開（公告）號(hào): CN103417229A
• 公開（公告）日: 2013-12-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 熊璟;劉勇;李志成
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國科學(xué)院深圳先進(jìn)技術(shù)研究院
• 主分類號(hào): A61B6/00
• 分類號(hào): A61B6/00
• 代理公司: 深圳市科進(jìn)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 44316
• 代理人: 宋鷹武;沈祖鋒

1.一種X射線成像機(jī)器人，其特征在于，所述X射線成像機(jī)器人包括：

一個(gè)用于固定所述X射線成像機(jī)器人的固定平臺(tái)；

一個(gè)動(dòng)平臺(tái)，其具有一個(gè)平動(dòng)自由度和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度；

一個(gè)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其設(shè)置于所述固定平臺(tái)和所述動(dòng)平臺(tái)之間，所述并聯(lián)機(jī)構(gòu)由多個(gè)支鏈并聯(lián)組成；

一個(gè)串聯(lián)機(jī)構(gòu)，其包括多個(gè)支臂，所述動(dòng)平臺(tái)及所述多個(gè)支臂依次通過轉(zhuǎn)動(dòng)副串聯(lián)；

托架，其通過轉(zhuǎn)動(dòng)副連接于所述串聯(lián)機(jī)構(gòu)中遠(yuǎn)離所述動(dòng)平臺(tái)的支臂的一端；

C形軌道，其和所述托架以圓弧軌跡的滑動(dòng)副連接；

X射線源及影像探測(cè)器，所述X射線源和所述影像探測(cè)器安裝于所述C形軌道的內(nèi)壁，且相對(duì)設(shè)置。

2.如權(quán)利要求1所述的X射線成像機(jī)器人，其特征在于，每一所述支鏈均包括一個(gè)鉸鏈座、一個(gè)套桿、一個(gè)移動(dòng)桿及一個(gè)球鉸；所述鉸鏈座固定連接于所述固定平臺(tái)上；所述套桿的一端和所述鉸鏈座連接形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，另一端套設(shè)于所述移動(dòng)桿的一端形成移動(dòng)副；所述移動(dòng)桿的另一端連接于所述球鉸并通過所述球鉸和所述動(dòng)平臺(tái)連接。

3.如權(quán)利要求2所述的X射線成像機(jī)器人，其特征在于，所述并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括三個(gè)中心對(duì)稱布置的所述支鏈，所述三個(gè)支鏈的三個(gè)鉸鏈座中心對(duì)稱地設(shè)置于所述固定平臺(tái)，所述三個(gè)支鏈的三個(gè)球鉸中心對(duì)稱地設(shè)置于所述動(dòng)平臺(tái)。

4.如權(quán)利要求1所述的X射線成像機(jī)器人，其特征在于，所述串聯(lián)機(jī)構(gòu)包括第一支臂、第二支臂及第三支臂；所述第一支臂的一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接于所述動(dòng)平臺(tái)，另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副連接所述第二支臂的一端；所述第二支臂的另一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副連接所述第三支臂的一端；所述第三支臂的另一端通過第四轉(zhuǎn)動(dòng)副連接所述托架。

5.如權(quán)利要求4所述的X射線成像機(jī)器人，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸和所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相平行，且和所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸及所述第四轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相垂直，所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸和所述第四轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相垂直，所述C形軌道的滑動(dòng)副的軌跡中心軸和所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸平行。

6.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述固定平臺(tái)固定于天花板、地面、墻壁或固定架。

7.一種機(jī)械臂，其特征在于，所述機(jī)械臂包括：

一個(gè)用于固定所述機(jī)械臂固定平臺(tái)；

一個(gè)動(dòng)平臺(tái)，其具有一個(gè)平動(dòng)自由度和兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度；

一個(gè)并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其設(shè)置于所述固定平臺(tái)和所述動(dòng)平臺(tái)之間，所述并聯(lián)機(jī)構(gòu)由多個(gè)支鏈并聯(lián)組成；及

一個(gè)串聯(lián)機(jī)構(gòu)，其包括多個(gè)支臂，所述動(dòng)平臺(tái)及所述多個(gè)支臂依次通過轉(zhuǎn)動(dòng)副串聯(lián)。

8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)械臂，其特征在于，每一所述支鏈均包括一個(gè)鉸鏈座、一個(gè)套桿、一個(gè)移動(dòng)桿及一個(gè)球鉸；所述鉸鏈座固定連接于所述固定平臺(tái)上；所述套桿的一端和所述鉸鏈座連接形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，另一端套設(shè)于所述移動(dòng)桿的一端形成移動(dòng)副；所述移動(dòng)桿的另一端連接于所述球鉸并通過所述球鉸和所述動(dòng)平臺(tái)連接。

9.如權(quán)利要求8所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述并聯(lián)機(jī)構(gòu)包括三個(gè)中心對(duì)稱布置的所述支鏈，所述三個(gè)支鏈的三個(gè)鉸鏈座中心對(duì)稱地設(shè)置于所述固定平臺(tái)，所述三個(gè)支鏈的三個(gè)球鉸中心對(duì)稱地設(shè)置于所述動(dòng)平臺(tái)。

10.如權(quán)利要求7所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述串聯(lián)機(jī)構(gòu)包括第一支臂、第二支臂及第三支臂；所述第一支臂的一端通過第一轉(zhuǎn)動(dòng)副連接于所述動(dòng)平臺(tái)，另一端通過第二轉(zhuǎn)動(dòng)副連接所述第二支臂的一端；所述第二支臂的另一端通過第三轉(zhuǎn)動(dòng)副連接所述第三支臂的一端；所述第三支臂的另一端連接執(zhí)行件。

11.如權(quán)利要求10所述的機(jī)械臂，其特征在于，所述第一轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸和所述第二轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相平行，且和所述第三轉(zhuǎn)動(dòng)副的轉(zhuǎn)動(dòng)軸相垂直。