[發(fā)明專利]一種自動(dòng)循跡避障的倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)輸小車

無(wú)效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310335066.1
• 申請(qǐng)日: 2013-08-02
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN103425129A
• 公開(kāi)（公告）日: 2013-12-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫偉;朱建棟;張小瑞;張小娜;楊松;徐金花;楊麗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 南京信息工程大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司 32200
• 代理人: 朱小兵

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及機(jī)器人自動(dòng)引導(dǎo)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種自動(dòng)循跡避障的倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)輸小車。

背景技術(shù)

傳統(tǒng)倉(cāng)庫(kù)貨物運(yùn)輸小車主要有以下兩種：使用人工駕駛運(yùn)輸和使用智能小車在固定軌道運(yùn)輸，前者對(duì)駕駛者自身的駕駛技術(shù)要求較高，需要投入較大的人力資源；后者雖然可以實(shí)現(xiàn)循跡功能，但軌道固定，成本較高，且遇到障礙物卻不能自動(dòng)避障，具有較大的局限性。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是針對(duì)背景技術(shù)的缺陷，提供一種自動(dòng)循跡避障的倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)輸小車。

本發(fā)明為解決上述技術(shù)問(wèn)題采用以下技術(shù)方案：

一種自動(dòng)循跡避障的倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)輸小車，包含小車本體，小車本體上設(shè)有攝像頭、單片機(jī)、12對(duì)紅外線傳感器、超聲波傳感器、驅(qū)動(dòng)模塊和車載電源，其中攝像頭和超聲波傳感器安裝在小車車頭，發(fā)射方向?yàn)樾≤嚨恼胺剑?對(duì)紅外線傳感器等距離橫向安裝在小車車頭下面，發(fā)射方向?yàn)樾≤囌路剑?對(duì)紅外線傳感器分別安裝在小車的車身四角的側(cè)面，發(fā)射方向?yàn)樾≤嚨膬蓚?cè)；單片機(jī)分別與攝像頭、12對(duì)紅外線傳感器、超聲波傳感器、驅(qū)動(dòng)模塊相連，車載電源分別與攝像頭、單片機(jī)12對(duì)紅外線傳感器、超聲波傳感器、驅(qū)動(dòng)模塊相連。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的優(yōu)化方案，所述攝像頭采用CCD攝像頭OV6620。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的優(yōu)化方案，所述單片機(jī)采用MC9S12DG128單片機(jī)。

作為本發(fā)明進(jìn)一步的優(yōu)化方案，所述紅外線傳感器采用RPR220紅外線傳感器。

本發(fā)明采用以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下技術(shù)效果：

1.構(gòu)造簡(jiǎn)單，成本低廉；

2.能夠自動(dòng)循跡；

3.具備自動(dòng)避障功能；

4.和傳統(tǒng)倉(cāng)庫(kù)貨物運(yùn)輸小車相比，本發(fā)明利用MC9S12DG128單片機(jī)、CCD攝像頭、RPR220紅外線傳感器和超聲波傳感器對(duì)倉(cāng)庫(kù)貨物運(yùn)輸小車的行駛路況實(shí)時(shí)檢測(cè)并對(duì)檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行自動(dòng)辨識(shí)，具備更高的自動(dòng)化水平和檢測(cè)效率。

附圖說(shuō)明

圖1是小車運(yùn)輸?shù)氖疽鈭D；

圖2是小車的系統(tǒng)電路示意圖；

圖3是小車的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是實(shí)施例的向右避障示意圖；

圖5是實(shí)施例的向左避障示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)說(shuō)明：

如圖1所示，在倉(cāng)庫(kù)地面上設(shè)置0.15米的黑線2，并將其余地面刷成白色，倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)輸小車1沿黑線2自動(dòng)循跡到達(dá)目的地后原地轉(zhuǎn)180度，中途遇到障礙物3時(shí)自動(dòng)避障。

如圖2所示,本實(shí)施例公開(kāi)了一種自動(dòng)循跡避障的倉(cāng)儲(chǔ)運(yùn)輸小車，包含小車本體，小車本體上設(shè)有攝像頭101、單片機(jī)、超聲波傳感器102、驅(qū)動(dòng)模塊、車載電源和12對(duì)紅外線傳感器A、B、C、D、E、F、G、H、I、J、K、L，其中攝像頭101和超聲波傳感器102安裝在小車車頭，發(fā)射方向?yàn)樾≤嚨恼胺剑?對(duì)紅外線傳感器A、B、C、D、E、F、G、H間隔0.1米橫向安裝在小車車頭下面，發(fā)射方向?yàn)樾≤囌路剑?對(duì)紅外線傳感器I、J、K、L分別安裝在小車的車身四角的側(cè)面，發(fā)射方向?yàn)樾≤嚨膬蓚?cè)。

小車本體包含左驅(qū)動(dòng)輪103、右驅(qū)動(dòng)輪104、從驅(qū)動(dòng)輪105，驅(qū)動(dòng)模塊包含驅(qū)動(dòng)電機(jī)和兩個(gè)光電編碼器M、N，其中光電編碼器M安裝在左驅(qū)動(dòng)輪103上，光電編碼器N安裝在右驅(qū)動(dòng)輪104上。

如圖3所示,攝像頭采用CCD攝像頭OV6620，單片機(jī)采用MC9S12DG128單片機(jī)，紅外線傳感器采用RPR220紅外線傳感器，單片機(jī)分別與攝像頭、12對(duì)紅外線傳感器、超聲波傳感器、驅(qū)動(dòng)模塊相連，車載電源分別與攝像頭、單片機(jī)12對(duì)紅外線傳感器、超聲波傳感器、驅(qū)動(dòng)模塊相連。

車頭下方8對(duì)紅外線傳感器發(fā)射紅外線照射到白色地面時(shí)會(huì)有較大的反射，接收到反射回的紅外線強(qiáng)度較大，而照射到黑線上時(shí)，黑線會(huì)吸收大部分紅外光，接收到紅外線強(qiáng)度就很弱。

本實(shí)施例中小車的循跡方法如下：