[發(fā)明專利]一種戶外表演機(jī)器人防碰系統(tǒng)有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201310332180.9 | 申請日： | 2013-08-01 |
| 公開（公告）號： | CN104345731B | 公開（公告）日： | 2019-02-01 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 耿躍海 | 申請（專利權(quán)）人： | 江蘇金剛文化科技集團(tuán)股份有限公司 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京聯(lián)瑞聯(lián)豐知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11411 | 代理人： | 曾少麗 |
| 地址： | 213022 江蘇省常*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 戶外 表演 機(jī)器 人防 系統(tǒng) | ||
1.一種戶外表演機(jī)器人防碰系統(tǒng)，包括機(jī)器人本體、角度傳感器、編碼器、控制器，所述機(jī)器人本體包括回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、機(jī)器人一級臂部分、機(jī)器人二級臂部分、機(jī)器人三級臂部分和機(jī)器人四級臂部分，所述編碼器設(shè)于所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)內(nèi)并與所述回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)連接，所述角度傳感器與所述機(jī)器人前三級臂相連，所述編碼器與所述機(jī)器人四級臂相連，所述控制器連接所述機(jī)器人本體、角度傳感器和編碼器；所述角度傳感器設(shè)有三個，分別為第一角度傳感器、第二角度傳感器和第三角度傳感器；所述第一角度傳感器與所述機(jī)器人一級臂部分連接，第二角度傳感器與所述機(jī)器人二級臂部分連接，所述第三角度傳感器與所述機(jī)器人三級臂部分連接；所述機(jī)器人四級臂部分設(shè)有兩個，分別為四級臂第一部分和四級臂第二部分；所述編碼器設(shè)有兩個，分別為第一編碼器和第二編碼器；所述第一編碼器與所述四級臂第一部分連接，所述第二編碼器與所述四級臂第二部分連接；
其特征在于：所述控制器根據(jù)上述角度傳感器和轉(zhuǎn)回平臺采集的信號，計算出機(jī)械臂上任意一點的空中坐標(biāo)位置；在同一舞臺表演的機(jī)器人，其控制系統(tǒng)通過網(wǎng)絡(luò)相連進(jìn)行實時通信，通過通信獲取舞臺上其他機(jī)器人的機(jī)械臂的空中位置，經(jīng)過位置比較計算出機(jī)械臂間的距離，從而控制機(jī)械減速或停止，防止碰撞事故的發(fā)生。
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