[發明專利]水聲測距誤差的標定方法和裝置有效
| 申請號： | 201310332088.2 | 申請日： | 2013-08-02 |
| 公開（公告）號： | CN103399313A | 公開（公告）日： | 2013-11-20 |
| 發明（設計）人： | 楊羨;徐博;鄭啟輝;高偉;鄭守軍;黃文軍;蔣建平;許業文 | 申請（專利權）人： | 中國人民解放軍63983部隊 |
| 主分類號： | G01S7/52 | 分類號： | G01S7/52;G01S15/08 |
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| 地址： | 214035 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 測距 誤差 標定 方法 裝置 | ||
1.一種水聲測距誤差的標定方法，其特征在于，包括：
獲取處于靜止狀態的第一艇的第一位置坐標；
獲取所述第二艇在距離所述第一艇預定距離處的第二位置坐標；
獲取第二艇在所述預定距離處的水聲測距值；
根據所述第一位置坐標和所述第二位置坐標計算得到所述第一艇與所述第二艇之間的真實距離；
由所述真實距離和所述水聲測距值得到所述水聲測距誤差。
2.根據權利要求1所述的標定方法，其特征在于，所述第二艇在所述預定距離時向所述第一艇發出測距請求，所述第一艇應答所述測距請求，從而使所述第二艇獲得所述水聲測距值。
3.根據權利要求1所述的標定方法，其特征在于，所述水聲測距誤差和所述真實距離之間滿足以下關系式：
Δd＝a1·d+a0
其中，a0為第一常數，a1為第二常數，Δd為水聲測距誤差，d為真實距離。
4.根據權利要求3所述的標定方法，其特征在于，所述預定距離為多個，所述第一常數和第二常數是通過最小二乘法實現線性回歸得到的，其中
其中，n為水聲測距的總次數，i表示第i次水聲測距，di為第i次時的真實距離，Δdi為第i次水聲測距誤差，為真實距離的平均值，為水聲測距誤差的平均值。
5.一種水聲測距誤差的標定裝置，其特征在于，包括：
第一位置坐標獲取模塊，用于獲取處于靜止狀態的第一艇的第一位置坐標；
第二位置坐標獲取模塊，用于獲取所述第二艇在距離所述第一艇預定距離處的第二位置坐標；
水聲測距值模塊，用于獲取第二艇在所述預定距離處的水聲測距值；
真實距離計算模塊，用于根據所述第一位置坐標和所述第二位置坐標計算得到所述第一艇與所述第二艇之間的真實距離；
水聲測距誤差計算模塊，用于由所述真實距離和所述水聲測距值得到所述水聲測距誤差。
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