[發明專利]交替領航的協同導航方法

有效

• 申請號: 201310332087.8
• 申請日: 2013-08-02
• 公開（公告）號: CN103398712A
• 公開（公告）日: 2013-11-20
• 發明（設計）人: 鄭啟輝;高偉;楊羨;徐博;黃文軍;蔣建平;許業文;唐凱
• 申請（專利權）人: 中國人民解放軍63983部隊
• 主分類號: G01C21/16
• 分類號: G01C21/16;G01C21/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種交替領航的協同導航方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，在第一時刻，第一領航艇向跟隨艇廣播第一水聲信號和第一無線電時統信號；

步驟2，所述跟隨艇在接收到所述第一無線電時統信號時開始計時、并在接收到所述第一水聲信號時停止計時以得到第一時間，從而根據所述第一時間及水聲通信的傳輸速度得到所述第一領航艇與所述跟隨艇之間的第一距離；

步驟3，根據所述第一距離、所述跟隨艇組合推位的位置信息建立單領航艇的協同導航數學模型，從而實現對所述跟隨艇的定位；

步驟4，在所述第一時刻之后的第二時刻，第二領航艇向所述跟隨艇廣播第二水聲信號和第二無線電時統信號；

步驟5，所述跟隨艇在接收到所述第二無線電時統信號時開始計時、并在接收到所述第二水聲信號時停止計時以得到第二時間，從而根據所述第二時間及水聲通信的傳輸速度得到所述第二領航艇與所述跟隨艇之間的第二距離；

步驟6，根據所述第二距離、所述跟隨艇組合推位的位置信息建立單領航艇的協同導航數學模型，從而實現對所述跟隨艇的定位。

2.根據權利要求1所述的協同導航方法，其特征在于，所述第一時刻與第二時刻之間的間隔為一個濾波周期。

3.根據權利要求1所述的協同導航方法，其特征在于，所述協同導航數學模型為：

xk+1=xk+Δt·vk·cosφkyk+1=yk+Δt·vk·sinφkφk+1=φk+ω·Δt]]>

其中，

x_k，x_k+1分別為k，k+1時刻x方向的位置坐標；

y_k，y_k+1分別為k，k+1時刻y方向的位置坐標；

Δt為采樣時間間隔；

v_k為k時刻跟隨艇的速度，

φ_k，φ_k+1分別為k，k+1時刻的航向角；

ω為角速率。