[發明專利]機器人返回起始點的方法、運行方法、機器人及控制裝置

在審

• 申請號: 201310329936.4
• 申請日: 2013-07-31
• 公開（公告）號: CN103433925A
• 公開（公告）日: 2013-12-11
• 發明（設計）人: 劉子雨;葉根;郭濤
• 申請（專利權）人: 北京配天技術有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 何青瓦

本發明實施方式公開了一種機器人停止運行后返回起始點的方法，包括：獲取機器人當前所處的位置點；判斷當前所處的位置點是否在安全區域內；若當前所處的位置點不在安全區域內，則使機器人不直接執行默認的自動運行操作，其中，默認的自動運行操作包括機器人在安全區域內由當前所處的位置點返回起始點的動作。本發明實施方式還公開了一種機器人控制裝置、機器人運行方法、機器人。通過上述方式，本發明能夠極大地降低機器人在返回起始點的過程中撞擊意外發生的幾率。

技術領域

本發明涉及機器人領域，特別是涉及一種機器人停止運行后返回起始點的方法、機器人運行方法、機器人控制裝置以及機器人。

背景技術

工業機器人在按照機器人程序進行加工作業的過程中，由于人為因素或機器因素使得機器人運行一定路徑后中途停止，當操作者在機器人中途停止后選擇重新啟動當前程序或加載其他程序時，此時機器人首先需從當前停止所處的位置點返回當前路徑的起始點，以運行新的程序。

本申請發明人在長期研發中發現，現有技術中在機器人停止運行后返回起始點的方法通常為：使機器人由當前停止所處的位置點按照最優路徑返回起始點。現有技術中使機器人直接由當前位置點返回起始點的過程中極大可能會出現機器人與被加工的物件相碰撞等撞擊的意外，存在一定的安全隱患。

發明內容

本發明主要解決的技術問題是提供一種機器人返回起始點的方法、機器人運行方法、機器人控制裝置以及機器人，能夠極大地降低機器人在返回起始點的過程中撞擊意外發生的幾率。

為解決上述技術問題，本發明的第一方面是：提供一種機器人停止運行后返回起始點的方法，包括：獲取機器人當前所處的位置點，其中，機器人當前處于停止運行狀態；判斷當前所處的位置點是否在安全區域內，其中，安全區域為機器人由停止運行狀態返回當前路徑的起始點時對應的安全位置范圍；若當前所處的位置點不在安全區域內，則使機器人不直接執行默認的自動運行操作，其中，默認的自動運行操作包括機器人在安全區域內由當前所處的位置點返回起始點的動作；

若當前所處的位置點不在安全區域內，還包括步驟：提示用戶調整機器人當前所處的位置點至安全區域內；在調整機器人當前所處的位置點至安全區域內后，再使機器人執行默認的自動運行操作；

機器人為六軸機器人；安全區域為機器人處于當前路徑的起始點時機器人各軸對應的位置點坐標的一預設角度r范圍，其中，機器人處于起始點時各軸對應的位置點坐標為(x，y，z，m，n，o)，機器人各軸對應的安全區域為：(x-r，x+r)、(y-r，y+r)、(z-r，z+r)、(m-r，m+r)、(n-r，n+r)以及(o-r，o+r)。

其中，獲取機器人當前所處的位置點的步驟具體包括：獲取機器人各軸當前對應的位置點坐標。

其中，判斷當前所處的位置點是否在安全區域內的步驟具體為：判斷機器人各軸當前對應的位置點坐標是否均在機器人各軸對應的安全區域內；提示用戶調整機器人當前所處的位置點至安全區域內的步驟具體為：提示用戶調整不在安全區域內的機器人各軸至對應的安全區域內，以使得機器人各軸當前對應的位置點坐標均在機器人各軸對應的安全區域內。

其中，若當前所處的位置點在安全區域內，則使機器人執行默認的自動運行操作。