[發(fā)明專利]一種空間在軌服務(wù)機(jī)器人的自適應(yīng)指爪機(jī)構(gòu)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201310326633.7
• 申請日: 2013-07-31
• 公開（公告）號: CN103395067A
• 公開（公告）日: 2013-11-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楚中毅;胡健;雷宜安;周苗;李建超;盧山;李延寶
• 申請（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08
• 代理公司: 北京科迪生專利代理有限責(zé)任公司 11251
• 代理人: 成金玉;盧紀(jì)

1.一種空間在軌服務(wù)機(jī)器人的自適應(yīng)指爪機(jī)構(gòu)，其特征在于包括：自適應(yīng)指爪（1）、電機(jī)及其傳動機(jī)構(gòu)（2）、基座部分（3）；自適應(yīng)指爪（1）用于抓取目標(biāo)物；電機(jī)及其傳動機(jī)構(gòu)（2）用于引導(dǎo)自適應(yīng)指爪（1）張開與握緊；基座部分（3）用于保持整個機(jī)構(gòu)各部分的相對位置；所述自適應(yīng)指爪（1）由左右對稱、完全相同的兩個五桿機(jī)構(gòu)組成，每個五桿機(jī)構(gòu)均包括：接觸桿（101）、中間桿（102）、主動桿（103）、從動桿（104）、從動銷（105）、中間銷（106）、主動銷（107）、主動軸（108）、從動軸（109）、扭轉(zhuǎn)彈簧（110）；接觸桿（101）與從動桿（104）通過從動銷（105）連接，接觸桿（101）與中間桿（102）通過中間銷（106）連接；中間桿（102）與主動桿（103）通過中間銷（106）連接，并在中間桿（102）與主動桿（103）形成的關(guān)節(jié)連接處安裝一對扭轉(zhuǎn)彈簧（110），中間銷（106）從兩個扭轉(zhuǎn)彈簧（110）中穿過，這兩個扭轉(zhuǎn)彈簧（110）關(guān)于中間桿（102）對稱分布，每個扭轉(zhuǎn)彈簧（110）的兩端分別與中間桿（102）和主動桿（103）固定，在自適應(yīng)指爪（1）張開與握緊的過程中儲存或釋放能量；所述電機(jī)及其傳動機(jī)構(gòu)（2）包括：電機(jī)（201）、L型電機(jī)支架（202）、U型電機(jī)支架（203）、小齒輪（204）、大齒輪（205）、蝸桿軸（206）、蝸輪（207）；電機(jī)（201）固定于L型電機(jī)支架（202）和U型電機(jī)支架（203）上，給整個系統(tǒng)提供動力，帶動小齒輪（204）轉(zhuǎn)動；小齒輪（204）與大齒輪（205）形成嚙合傳動；大齒輪（205）與蝸桿軸（206）相連接；蝸桿軸（206）與蝸輪（207）形成嚙合傳動；蝸輪（207）與主動軸（108）通過鍵連接，將動力傳遞給主動桿（103）；所述基座部分（3）包括：手掌基體（301）、手掌前殼（302）、手掌前蓋（303）、手掌后蓋（304）、蝸桿軸定位基體（305）；手掌基體（301）、手掌前殼（302）與主動桿（103）通過主動軸（108）連接，并為主動軸（108）提供支撐；手掌基體（301）、手掌前殼（302）與從動桿（104）通過從動軸（109）連接，并為從動軸（109）提供支撐；蝸桿軸（206）的一端與手掌基體（301）通過軸承連接，另一端與蝸桿軸定位基體（305）通過軸承連接；手掌前蓋（303）與手掌前殼（302）通過螺栓連接；L型電機(jī)支架（202）和U型電機(jī)支架（203）固定于手掌基體（301）上；手掌后蓋（304）與手掌基體（301）通過螺栓連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的空間在軌服務(wù)機(jī)器人的自適應(yīng)指爪機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述蝸輪（207）有兩個，并且旋向相反，通過與蝸桿軸（206）形成的嚙合傳動，將電機(jī)（201）提供的動力分別傳遞給自適應(yīng)指爪（1）的兩個五桿機(jī)構(gòu)。