[發(fā)明專利]一種具有斷電保護(hù)功能且剛度可調(diào)的機(jī)器人關(guān)節(jié)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310324909.8
• 申請(qǐng)日: 2013-07-29
• 公開（公告）號(hào): CN103358317A
• 公開（公告）日: 2013-10-23
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 林佳杰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 林佳杰
• 主分類號(hào): B25J17/00
• 分類號(hào): B25J17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種具有斷電保護(hù)功能且剛度可調(diào)的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于：包括支撐結(jié)構(gòu)、彈簧壓板、鋼球壓板，連接板；

所述支撐結(jié)構(gòu)包括內(nèi)殼體、支撐軸以及連接該內(nèi)殼體與支撐軸的支撐體，所述支撐軸一端設(shè)有外螺紋，所述支撐體上設(shè)有徑向的通孔，所述通孔內(nèi)設(shè)有彈簧以及與該彈簧相連的鋼球，所述鋼球部分伸出所述通孔端面，所述彈簧壓板上設(shè)有伸入通孔內(nèi)的凸柱，所述凸柱壓住彈簧，所述彈簧壓板套設(shè)于支撐軸上，并用螺栓擰緊固定；

所述鋼球壓板設(shè)于所述支撐體設(shè)有鋼球的一側(cè)的側(cè)壁外，所述鋼球壓板上設(shè)有與所述鋼球圓弧面相配合的淺坑，所述鋼球壓板通過軸承旋轉(zhuǎn)連接于所述支撐軸上；

所述連接板包括底板和設(shè)于底板上的環(huán)形卡槽，所述環(huán)形卡槽內(nèi)側(cè)壁上沿圓周方向陣列有若干凹槽，所述鋼球壓板外側(cè)壁上設(shè)有與所述凹槽相卡接的凸條，所述連接板裝配于鋼球壓板上并通過設(shè)于底板外側(cè)壁上的軸承旋轉(zhuǎn)連接于內(nèi)殼體內(nèi)壁上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的具有斷電保護(hù)功能且剛度可調(diào)的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于：所述支撐結(jié)構(gòu)設(shè)于外殼體內(nèi)腔中，所述外殼體內(nèi)壁上設(shè)有定子，所述定子通過轉(zhuǎn)子與支撐結(jié)構(gòu)的內(nèi)殼體側(cè)壁相連，所述內(nèi)殼體外側(cè)壁上還套設(shè)有彈簧和磁性滑塊，所述磁性滑塊上設(shè)有摩擦層，所述外殼體內(nèi)側(cè)壁上設(shè)有與所述磁性滑塊相配合的凸塊，所述彈簧設(shè)于磁性滑塊和轉(zhuǎn)子之間，所述彈簧推動(dòng)磁性滑塊的摩擦層與凸塊貼合實(shí)現(xiàn)制動(dòng)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的具有斷電保護(hù)功能且剛度可調(diào)的機(jī)器人關(guān)節(jié)，其特征在于：所述環(huán)形卡槽的凹槽底端設(shè)有電子感應(yīng)片，當(dāng)所述鋼球壓板外側(cè)壁上的凸條脫離環(huán)形卡槽上的凹槽時(shí)，電子感應(yīng)片可感應(yīng)脫離信號(hào)并聯(lián)動(dòng)反饋于所述轉(zhuǎn)子的輸入電流。