[發明專利]一種平穩切換跟蹤控制方法有效
| 申請號： | 201310323066.X | 申請日： | 2013-07-24 |
| 公開（公告）號： | CN103399498A | 公開（公告）日： | 2013-11-20 |
| 發明（設計）人： | 唐濤;王宗友;杜俊峰 | 申請（專利權）人： | 中國科學院光電技術研究所 |
| 主分類號： | G05B19/04 | 分類號： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 北京科迪生專利代理有限責任公司 11251 | 代理人： | 賈玉忠 |
| 地址： | 610209 *** | 國省代碼： | 四川;51 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 平穩 切換 跟蹤 控制 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種平穩切換跟蹤控制方法，其特征在于實現以下步驟：
S1：計算跟蹤傳感器脫靶量的最小均方誤差，選擇最小的誤差對應的脫靶量，轉向S2；
S2：最小均方誤差小于設定的閾值，則利用該脫靶量進行閉環跟蹤，閉環跟蹤的方法是零點閉環原理，產生位置輸出量達到速度輸入端，同時繼續執行S1；如果最小均方誤差大于設定的閾值，則轉向S3；
S3：采用速度保持以及單桿修正相結合的方式進行目標跟蹤；同時，繼續執行S1。
2.根據權利要求1所述的一種平穩切換跟蹤控制方法，其特征在于：所述步驟S2中的零點閉環原理實現為：在切入任何一種CCD跟蹤模式下那一刻，記下當前的脫靶量Δ，閉環中心點在每個脫靶量的采樣周期內以向CCD的中心點逼近，f為脫靶量的采樣頻率，k表示逼近中心點的時間，H表示CCD的像素中心點。
3.根據權利要求1所述的一種平穩切換跟蹤控制方法，其特征在于：所述步驟S3中的速度保持以及單桿修正相結合的實現為：位置輸出量為當前位置輸出以及單桿輸出量的累加，用公式表示如下：upout＝upout+Hand，其中Hand為單桿的輸出量，upout為位置輸出量，并將此輸出量送到速度輸入端。
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