[發明專利]機器人的控制裝置、控制方法以及機器人

有效

• 申請號: 201310322411.8
• 申請日: 2013-07-29
• 公開（公告）號: CN103568013A
• 公開（公告）日: 2014-02-12
• 發明（設計）人: 元吉正樹
• 申請（專利權）人: 精工愛普生株式會社
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18;B25J9/02
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 舒艷君;李洋

1.一種機器人的控制裝置，其特征在于，

所述機器人的控制裝置具備機器人主體、連結于所述機器人主體且包含多個連桿的臂、驅動多個所述連桿的驅動部、以及檢測所述驅動部的驅動量的角度傳感器，

所述機器人的控制裝置具備：

慣性傳感器，其設置于能夠對所述臂的振動進行抑制的減振位置，并且檢測所述減振位置處的加速度以及角速度中的至少一方；

第一運算部，其根據所述慣性傳感器檢測出的在所述減振位置處的加速度以及角速度中的至少一方，來計算所述減振位置處的第一臂速度；

第二運算部，其根據所述角度傳感器檢測出的所述驅動部的驅動量來計算驅動速度，并基于所述驅動量以及所述驅動速度來計算所述減振位置處的第二臂速度；

第三運算部，其基于所述第一臂速度和所述第二臂速度來計算第三臂速度；

第四運算部，其基于所述第三臂速度來計算對位于所述機器人主體與所述減振位置之間的所述連桿進行驅動的每個驅動部的修正速度；以及

控制部，其基于所述驅動量、所述驅動速度以及所述修正速度，對驅動位于所述機器人主體與所述減振位置之間的所述連桿的所述驅動部進行控制。

2.根據權利要求1所述的機器人的控制裝置，其特征在于，

所述第三運算部還具備濾波器，所述濾波器除去所述第三臂速度的波形中所包含的規定頻率以下的低頻成分。

3.一種機器人的控制方法，其特征在于，

所述機器人的控制方法是具備包含被連結的多個連桿的臂、和驅動多個所述連桿的驅動部的機器人的控制方法，

所述機器人的控制方法包括下述步驟：

檢測對所述臂的振動進行抑制的減振位置處的第一臂速度的步驟；

基于計算出的所述第一臂速度與根據所述驅動部的驅動量計算出的所述減振位置被驅動的速度亦即第二臂速度之差，來計算第三臂速度的步驟；以及

基于計算出的所述第三臂速度來對所述驅動部進行修正控制的步驟。

4.一種機器人的控制方法，其特征在于，

是具備機器人主體、連結于所述機器人主體且包含多個連桿的臂、驅動多個所述連桿的驅動部、以及檢測所述驅動部的驅動量的角度傳感器的機器人的控制方法，

所述機器人的控制方法包括下述步驟：

利用安裝于對所述臂的振動進行抑制的減振位置的慣性傳感器，來檢測所述減振位置的加速度以及角速度中的至少一方的步驟；

利用角度傳感器檢測所述驅動部的驅動量，所述驅動部對位于所述減振位置與所述機器人主體之間的所述連桿進行驅動的步驟；

根據所述慣性傳感器檢測出的所述減振位置的加速度以及角速度中的至少一方，來計算所述減振位置的第一臂速度的步驟；

根據所述角度傳感器檢測出的所述驅動部的驅動量來計算驅動速度，并基于所述驅動量以及所述驅動速度來計算所述減振位置的第二臂速度的步驟；

基于所述第一臂速度和所述第二臂速度來計算所述減振位置的第三臂速度的步驟；

基于所述第三臂速度來計算對位于所述機器人主體與所述減振位置之間的所述連桿進行驅動的每個所述驅動部的修正速度的步驟；以及

基于所述驅動量、所述驅動速度以及所述修正速度，對驅動位于所述機器人主體與所述減振位置之間的所述連桿的所述驅動部進行控制的步驟。

5.根據利要求4所述的機器人的控制方法，其特征在于，

在計算所述第三臂速度的步驟中還包括除去計算出的所述第三臂速度的波形中所包含的規定頻率以下的低頻成分的步驟。

6.根據權利要求4或權利要求5所述的機器人的控制方法，其特征在于，

在基于所述第三臂速度來計算對位于所述機器人主體與所述減振位置之間的所述連桿進行驅動的每個所述驅動部的修正速度的步驟中，以所述驅動部中預先選擇出的驅動部為對象而進行。

7.根據權利要求4～權利要求6中任一項所述的機器人的控制方法，其特征在于，

在基于所述第三臂速度來計算對位于所述機器人主體與所述減振位置之間的所述連桿進行驅動的每個所述驅動部的修正速度的步驟中，根據預先設定的每個所述驅動部的權重進行對位于所述機器人主體與所述減振位置之間的所述連桿進行驅動的各所述驅動部的修正速度的計算。