[發(fā)明專利]機(jī)械手指及機(jī)械手

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201310321326.X
• 申請(qǐng)日: 2013-07-29
• 公開（公告）號(hào): CN104339361A
• 公開（公告）日: 2015-02-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 何宇童;趙峰
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海德致倫電子科技有限公司
• 主分類號(hào): B25J15/00
• 分類號(hào): B25J15/00
• 代理公司: 上海光華專利事務(wù)所 31219
• 代理人: 李儀萍

1.一種機(jī)械手指，其特征在于，所述機(jī)械手指至少包括：

第一指節(jié)、固接所述第一指節(jié)的第二指節(jié)、及第三指節(jié)，所述第二指節(jié)基于連接第三指節(jié)的第一連動(dòng)部件來實(shí)現(xiàn)自身的曲伸、所述第三指節(jié)基于連接手掌的第二連動(dòng)部件來實(shí)現(xiàn)自身的上抬下壓、并基于自身包含的第三連動(dòng)部件及連接手掌的第四連動(dòng)部件來實(shí)現(xiàn)自身與第二指節(jié)的曲伸，其中，分別與第一連動(dòng)部件、第二連動(dòng)部件、第三連動(dòng)部件及第四連動(dòng)部件連接的電機(jī)設(shè)置在手掌。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手指，其特征在于：所述第一連動(dòng)部件包括：設(shè)置在第一部件的皮帶輪、設(shè)置在第二部件的第一皮帶輪以及連接兩皮帶輪的8字形皮帶，其中，第一部件的一部分屬于第一指節(jié)、一部分屬于第二指節(jié)，第二部件屬于第三指節(jié)。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手指，其特征在于：第二連動(dòng)部件包括：設(shè)置在第二部件的第二皮帶輪、設(shè)置在第三部件的第一皮帶輪以及連接兩皮帶輪的皮帶，其中，第二部件屬于第三指節(jié)，第三部件的一部分屬于第三指節(jié)、一部分屬于手掌。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手指，其特征在于：第三連動(dòng)部件包括：設(shè)置在第三部件的第二皮帶輪、設(shè)置在第四部件的皮帶輪以及連接兩皮帶輪的皮帶，其中，第三部件的一部分屬于第三指節(jié)、一部分屬于手掌，第四部件一部分屬于第二指節(jié)、一部分屬于第三指節(jié)。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手指，其特征在于：第四連動(dòng)部件包括：設(shè)置在第三部件的兩第三皮帶輪、以及連接兩第三皮帶輪的皮帶，其中，第三部件的一部分屬于第三指節(jié)、一部分屬于手掌。

6.根據(jù)權(quán)利要求1或4或5所述的機(jī)械手指，其特征在于：所述第三連動(dòng)部件及第四連動(dòng)部件共用雙連皮帶輪。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械手指，其特征在于：電機(jī)設(shè)置在手掌的背面。

8.一種機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手至少包括：

4個(gè)權(quán)利要求1至7任一項(xiàng)所述的機(jī)械手指、一個(gè)機(jī)械拇指、以及與4個(gè)機(jī)械手指及一個(gè)機(jī)械拇指連接的手掌，其中，所述手掌設(shè)置有多個(gè)分別連接各機(jī)械手指的連動(dòng)部件的電機(jī)。

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的機(jī)械手，其特征在于：所述機(jī)械拇指基于第五連動(dòng)部件、及連接手掌的第六連動(dòng)部件與第七連動(dòng)部件來實(shí)現(xiàn)自身的下壓上抬。

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的機(jī)械手，其特征在于：所述第五連動(dòng)部件包括：設(shè)置在第五部件的皮帶輪、設(shè)置在第六部件的皮帶輪及連接兩皮帶輪的皮帶；第六連動(dòng)部件包括：設(shè)置在第六部件的兩皮帶輪及連接該兩皮帶輪的皮帶；第七連動(dòng)部件包括：設(shè)置在第六部件的皮帶輪、設(shè)置在第七部件的皮帶輪及連接兩皮帶輪的皮帶；其中，第五部件的一部分屬于第一指節(jié)、一部分屬于第二指節(jié)；第六部件一部分屬于第二指節(jié)、一部分屬于手掌；第七部件屬于第二指節(jié)。