[發(fā)明專利]一種球機(jī)失步檢測方法和裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201310320333.8 | 申請日： | 2013-07-25 |
| 公開（公告）號： | CN103399582B | 公開（公告）日： | 2016-11-16 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 李晗;闕步軍;孫一飛 | 申請（專利權(quán)）人： | 浙江宇視科技有限公司 |
| 主分類號： | G05D3/12 | 分類號： | G05D3/12;H02P8/34 |
| 代理公司： | 北京博思佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415 | 代理人： | 林祥 |
| 地址： | 310053 浙江省杭州市*** | 國省代碼： | 浙江;33 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 球機(jī)失步 檢測 方法 裝置 | ||
1.一種球機(jī)失步檢測裝置，該裝置應(yīng)用于具有巡航功能的球機(jī)，其特征在于，該裝置包括：
巡航模式確認(rèn)模塊，用于確認(rèn)球機(jī)是否為非過零點巡航；
失步檢測觸發(fā)模塊，用于在球機(jī)為非過零點巡航時，記錄巡航次數(shù)；當(dāng)達(dá)到預(yù)定的巡航次數(shù)時，改變球機(jī)當(dāng)前預(yù)定的巡航路徑，使得球機(jī)上的光中斷器被球機(jī)的擋片遮擋進(jìn)而觸發(fā)球機(jī)進(jìn)行失步檢測；
失步檢測模塊，用于將記錄的步數(shù)和預(yù)定的步數(shù)進(jìn)行對比，如果記錄的步數(shù)和預(yù)定的步數(shù)相等，則判斷為未失步；如果記錄的步數(shù)和預(yù)定的步數(shù)不相等，則判斷為失步。
2.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述裝置還包括：
失步糾正模塊，用于在球機(jī)失步時按照預(yù)定策略降低球機(jī)巡航的轉(zhuǎn)動速度并以該降低后的轉(zhuǎn)動速度再進(jìn)行失步檢測，如果檢測后還失步，則發(fā)送告警信息，否則球機(jī)以該降低后的轉(zhuǎn)動速度進(jìn)行巡航。
3.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，巡航模式確認(rèn)模塊具體在球機(jī)執(zhí)行一次巡航而未收到光中斷器被擋片遮擋的信號后確定球機(jī)為非過零點巡航。
4.如權(quán)利要求1所述的裝置，其特征在于，所述球機(jī)包括水平單板，所述光中斷器為球機(jī)水平單板上的光中斷器；所述改變當(dāng)前預(yù)定的巡航路徑為：如果球機(jī)在水平方向當(dāng)前預(yù)定巡航路徑為順時針轉(zhuǎn)動，則改成逆時針轉(zhuǎn)動；如果球機(jī)在水平方向當(dāng)前預(yù)定巡航路徑為逆時針轉(zhuǎn)動，則改成順時針轉(zhuǎn)動。
5.如權(quán)利要求1或4所述的裝置，所述球機(jī)包括垂直單板，所述光中斷器為球機(jī)垂直單板上的光中斷器；所述改變當(dāng)前預(yù)定的巡航路徑為：如果球機(jī)在垂直方向當(dāng)前預(yù)定的巡航路徑為順時針轉(zhuǎn)動，則改成逆時針轉(zhuǎn)動；如果球機(jī)在垂直方向當(dāng)前預(yù)定的巡航路徑為逆時針轉(zhuǎn)動，則改成順時針轉(zhuǎn)動。
6.一種球機(jī)失步檢測方法，該方法應(yīng)用于具有巡航功能的球機(jī)，其特征在于，該方法包括：
確認(rèn)球機(jī)是否為非過零點巡航；
如果球機(jī)為非過零點巡航，記錄球機(jī)巡航次數(shù)；
當(dāng)達(dá)到預(yù)定的巡航次數(shù)時，改變球機(jī)當(dāng)前預(yù)定的巡航路徑，使得球機(jī)上的光中斷器被球機(jī)的擋片遮擋進(jìn)而觸發(fā)球機(jī)進(jìn)行失步檢測；
將記錄的步數(shù)和預(yù)定的步數(shù)進(jìn)行對比，如果記錄的步數(shù)和預(yù)定的步數(shù)相等，則判斷為未失步；如果記錄的步數(shù)和預(yù)定的步數(shù)不相等，則判斷為失步。
7.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：
在球機(jī)失步時按照預(yù)定策略降低球機(jī)巡航的轉(zhuǎn)動速度并以該降低后的轉(zhuǎn)動速度進(jìn)行失步檢測，如果檢測后還失步，則發(fā)送告警信息，否則球機(jī)以該降低后的轉(zhuǎn)動速度進(jìn)行巡航。
8.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，在球機(jī)執(zhí)行一次巡航而未收到光中斷器被擋片遮擋的信號后確定球機(jī)為非過零點巡航。
9.如權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述球機(jī)包括水平單板，所述光中斷器為球機(jī)水平單板上的光中斷器；所述改變當(dāng)前預(yù)定的巡航路徑為：如果球機(jī)在水平方向當(dāng)前預(yù)定巡航路徑為順時針轉(zhuǎn)動，則改成逆時針轉(zhuǎn)動；如果球機(jī)在水平方向當(dāng)前預(yù)定巡航路徑為逆時針轉(zhuǎn)動，則改成順時針轉(zhuǎn)動。
10.如權(quán)利要求6或9所述的方法，所述球機(jī)包括垂直單板，所述光中斷器為球機(jī)垂直單板上的光中斷器；所述改變當(dāng)前預(yù)定的巡航路徑為：如果球機(jī)在垂直方向當(dāng)前預(yù)定的巡航路徑為順時針轉(zhuǎn)動，則改成逆時針轉(zhuǎn)動；如果球機(jī)在垂直方向當(dāng)前預(yù)定的巡航路徑為逆時針轉(zhuǎn)動，則改成順時針轉(zhuǎn)動。
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