[發明專利]一種無人系統分布式一致性編隊控制方法及其系統有效
| 申請號： | 201310320211.9 | 申請日： | 2013-07-26 |
| 公開（公告）號： | CN103412564A | 公開（公告）日： | 2013-11-27 |
| 發明（設計）人： | 李超;徐勇軍;安竹林;唐宏 | 申請（專利權）人： | 中國科學院計算技術研究所;中國人民解放軍總參謀部第六十一研究所 |
| 主分類號： | G05D1/00 | 分類號： | G05D1/00 |
| 代理公司： | 北京律誠同業知識產權代理有限公司 11006 | 代理人： | 祁建國;梁揮 |
| 地址： | 100190 北*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 無人 系統 分布式 一致性 編隊 控制 方法 及其 | ||
【權利要求書】：
1.一種無人系統分布式一致性編隊控制方法，其特征在于，包括：
步驟1，為每個節點設置一個初始狀態；
步驟2，根據需要的編隊隊形和每個節點的初始狀態，得到每個節點相對于頭節點的相對位置矩陣；
步驟3，設置每個節點的通信功率，使其只能與鄰居節點通信；
步驟4，調整節點編隊中的所有節點的位置；
步驟5，根據每個節點的頭節點位置以及相對位置矩陣，得到每個節點最終需要的位置。
2.根據權利要求1所述的編隊控制方法，其特征在于，所述步驟2中，包括：以如下公式表示N個節點中每個節點相對于頭節點的相對位置矩陣：
其中：
Si,j為節點j相對于節點i的相對位置坐標和角度值；
Xi(t)為節點i在t時刻的位置矢量；xi(t)為節點i在t時刻在x軸方向上的坐標；yi(t)為節點i在t時刻在y軸方向上的坐標；zi(t)為節點i在t時刻在z軸方向上的坐標；ηi(t)為節點i在t時刻相對于水平面的角度值。
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