[發明專利]SINS/DVL組合導航系統一體化誤差標定方法無效
| 申請號： | 201310317344.0 | 申請日： | 2013-07-26 |
| 公開（公告）號： | CN103389115A | 公開（公告）日： | 2013-11-13 |
| 發明（設計）人： | 高偉;劉亞龍;徐博;池姍姍;肖永平;陳春;王文佳;郭宇;田學林 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱工程大學 |
| 主分類號： | G01C25/00 | 分類號： | G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京科億知識產權代理事務所(普通合伙) 11350 | 代理人： | 湯東鳳 |
| 地址： | 150001 黑龍江省哈爾*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | sins dvl 組合 導航系統 一體化 誤差 標定 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種SINS/DVL組合導航系統一體化誤差標定方法，其特征在于，包括：
步驟1，實時獲取載體相對DVL儀器坐標系的第一航行距離分量和GPS位置信息相對載體系的第二航行距離分量；
步驟2，將所述第一航行距離分量和第二航行距離分量進行基于SVD的最小二乘擬合，從而得到SINS/DVL一體化轉換矩陣；
步驟3，判斷步驟2估計到的所述轉換矩陣是否滿足精度要求，如果不滿足則重復步驟1至2，直至擬合精度達到導航的要求。
2.根據權利要求1所述的誤差標定方法，其特征在于，所述步驟1具體包括：
使所述載體保持固定航向航行，同時采集DVL的速度輸出信息、GPS的位置輸出信息、SINS輸出的航向信息和SINS輸出的姿態信息；
利用所述速度輸出信息進行航位推算從而得到所述第一航行距離分量；
根據所述位置輸出信息實時解算出所述載體東北向航行距離分量，并利用捷聯矩陣將其轉化為相對載體系的所述第二航行距離分量。
3.根據權利要求2所述的誤差標定方法，其特征在于，所述航位推算根據下
式公式（1）推算：
其中，i表示慣性系，d表示DVL，N表示第N時刻，t表示時間；
是所述速度輸出信息，
是所述第一航行距離分量，
分別為t時刻載體航行距離在DVL儀器坐標系x、y軸上的距離分量。
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