[發明專利]力控制電動手

有效

• 申請號: 201310314716.4
• 申請日: 2013-07-24
• 公開（公告）號: CN103568015A
• 公開（公告）日: 2014-02-12
• 發明（設計）人: 坂野哲朗
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J13/00
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 張敬強;嚴星鐵

1.一種力控制電動手，其特征在于，具備：

電動馬達（2）；

旋轉直動變換機構（10），將來自所述電動馬達的旋轉動作變換為直進動作；

一對指部基座（3、3），包括利用所述電動馬達的動力經由所述旋轉直動變換機構而與第一軸線（L1）平行地直進移動的可動指部基座（3）；

一對指部（4、4），分別固定于所述一對指部基座上，且通過所述可動指部基座的直進移動把持把持對象物；以及

力傳感器（20），設于所述一對指部基座中的至少一個指部基座并檢測所述一對指部的把持力，

所述力傳感器具有相對于與所述第一軸線垂直的第二軸線（L2）平行地延伸的一對平行梁（23、23），基于該平行梁在所述第一軸線方向的位移量來檢測把持力。

2.根據權利要求1所述的力控制電動手，其特征在于，

所述旋轉直動變換機構具有：

進給絲杠（11），與所述第一軸線平行地延伸，且輸入來自所述電動馬達的動力；

螺母部（12、13；12），與所述進給絲杠螺旋結合；

滑塊（14），固定于所述螺母部的周面；以及

導向件（15），限制所述滑塊的移動方向以使所述滑塊與所述第一軸線平行地移動，

所述可動指部基座設置在所述螺母部的周面、且設置在固定有所述滑塊的部位的徑向相反的一側。

3.根據權利要求2所述的力控制電動手，其特征在于，

所述電動馬達的輸出軸（2a）與所述第一軸線平行地延伸，

還具備將所述輸出軸的旋轉傳遞至所述進給絲杠的傳遞機構（6）。

4.根據權利要求2或3所述的力控制電動手，其特征在于，

還具備檢測所述指部的位置的位置檢測器（7），

所述位置檢測器具有與所述進給絲杠的一端部結合并檢測所述進給絲杠的旋轉量的旋轉檢測器（7）。

5.根據權利要求1～4中任一項所述的力控制電動手，其特征在于，

所述力傳感器是由靜電電容來檢測所述平行梁的位移量而檢測把持力的靜電容量式力傳感器。

6.根據權利要求1～5中任一項所述的力控制電動手，其特征在于，

所述一對指部基座由所述可動指部基座、和在所述第一軸線的方向上與所述可動指部基座對置配置的固定指部基座（3）構成。