[發明專利]沖壓用搬運機器人的直線七軸

有效

• 申請號: 201310309888.2
• 申請日: 2013-07-23
• 公開（公告）號: CN103358319A
• 公開（公告）日: 2013-10-23
• 發明（設計）人: 楊琴琴;朱益晨;張曉榮;陳鋮
• 申請（專利權）人: 上海發那科機器人有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J9/10
• 代理公司: 上海兆豐知識產權代理事務所(有限合伙) 31241
• 代理人: 黃美英

技術領域

本發明涉及一種機器人，具體涉及一種沖壓用搬運機器人的直線七軸。

背景技術

工業機器人技術日趨完善，成本越來越低，使用也越來越普及，其高度的柔性化生產能力也愈加顯示出其優越性，更多生產線開始配備以六軸機器人為搬運平臺的自動化系統。

在機器人沖壓自動化系統中，作為自動化輸送系統的主要部分，六軸機器人主要完成板料的拆垛、各種壓機間的自動上下料、板件的傳送、翻轉等工作，其優勢在于成本較低，柔性化程度高，后期維護簡便。

但采用此種搬運方式，工件在前后工序間必須旋轉180°，機器人搬運軌跡較復雜。同時，隨著沖壓技術的發展，為了節省用地面積，串聯式沖壓線愈加緊湊，各工序的壓機的間距愈來愈短，這使得機器人在各工序的壓機之間的旋轉搬運空間也隨之減少，生產節拍受到很大影響，尤其在搬運側圍尺寸大的零件時就更顯得捉襟見肘。

近年來，為了克服以上旋轉六軸搬運機器人的諸多問題，市場上出現了直線七軸搬運機器人系統，其基本原理是在機器人第六軸的法蘭盤上增加外部軸平移的倍速機構，實現工件在前后工序的壓機間的平移，避免了以往工件因180°旋轉而產生軌跡復雜、穩定性差等問題，同時有利于生產節拍的提升。但是，這些直線七軸搬運機器人由于七軸本體的結構不夠緊湊且自重較大，因此難以實現快速高效的搬運。

發明內容

本發明的目的在于克服現有技術的缺陷，提供一種沖壓用搬運機器人的直線七軸，它能夠大大簡化機器人的搬運軌跡，不僅可提高生產效率，還可節省空間。

本發明的目的是這樣實現的：一種沖壓用搬運機器人的直線七軸，連接在所述機器人的第六軸端部法蘭與端拾器之間，所述直線七軸包括一主臂、一直線移動裝置及一端拾器安裝板，其中，所述主臂包括一橫截面呈矩形框體的主臂主體及分別連接在主臂主體的下端前、后側并呈橫向U形的前、后撐板；所述直線移動裝置包括一對側面導軌、一對底面導軌、一伺服電機、一主帶輪、一對導輪、一對付帶輪、一主皮帶及一付皮帶；所述一對側面導軌分別安裝在所述主臂主體的前、后側面上；所述一對底面導軌與所述一對側面導軌平行地安裝在所述主臂主體的下端面；所述伺服電機安裝在一動力支座的后側面上，該動力支座以位于所述主臂主體的上方的方式安裝在所述一對側面導軌上并與所述第六軸端部法蘭連接；所述主帶輪安裝在插入所述動力支座內的所述伺服電機的輸出軸上；所述一對導輪安裝在所述動力支座內并對稱地位于所述主帶輪的左、右側下方；所述一對付帶輪分別通過一帶輪座安裝在所述主臂主體的左、右端面上；所述主皮帶的中部繞在所述主帶輪上，該主皮帶的兩側向下并一一對應地繞過一對導輪的下部后向所述主臂主體的左、右端方向延伸，以使該主皮帶的兩頭分別通過一主壓板固定在所述主臂主體的近左、右端；所述付皮帶的中部位于所述主臂主體的下方，該付皮帶的兩側一一對應地向上繞過一對付帶輪后以平行地位于所述主皮帶的上方的方式向所述動力支座的方向延伸，以使該付皮帶的兩頭分別固定在所述動力支座的左、右端底面上；所述端拾器安裝板安裝在所述一對底面導軌上并連接在所述付皮帶上。

上述的沖壓用搬運機器人的直線七軸，其中，所述主臂主體的內腔上下端面與內腔下端面之間通過兩塊呈八字形設置的筋板連接，使主臂主體的內腔具有三個空腔。

上述的沖壓用搬運機器人的直線七軸，其中，所述主臂主體的上端面上開設一個矩形孔，主臂主體的下端面上開設多個矩形孔。

上述的沖壓用搬運機器人的直線七軸，其中，所述前撐板的前側面上和所述后撐板的后側面上分別開設多個圓孔，所述后撐板的上端面上開設多個腰形孔。

上述的沖壓用搬運機器人的直線七軸，其中，所述動力支座的下部前側面的和下部后側面上分別連接一側板，該兩塊側板的內側面上分別設有與所述側面導軌適配的滑槽。

上述的沖壓用搬運機器人的直線七軸，其中，所述主臂主體的近左、右端的下端面上并位于所述付皮帶的前、后側一一對應地安裝一緩沖機構。

上述的沖壓用搬運機器人的直線七軸，其中，所述主壓板通過一連接機構安裝在主臂主體上，該連接機構包括兩塊分別安裝在所述主臂主體的左/右端面上并位于所述帶輪座的前、后側的擋板及兩個一一對應地安裝在每塊擋板上并螺紋連接在所述主壓板上的調整螺栓。

上述的沖壓用搬運機器人的直線七軸，其中，所述端拾器安裝板的下端面上安裝一與所述端拾器上的快換母接頭相配的快換公接頭。

上述的沖壓用搬運機器人的直線七軸，其中，所述主臂采用航空鋁材擠壓成型；所述動力支座采用鑄鋁件。