[發明專利]仿生人力智能驅動裝置

有效

• 申請號: 201310308916.9
• 申請日: 2013-07-22
• 公開（公告）號: CN103332257A
• 公開（公告）日: 2013-10-02
• 發明（設計）人: 黃東子
• 申請（專利權）人: 黃東子
• 主分類號: B62M1/12
• 分類號: B62M1/12;B63H16/20
• 代理公司: 廣州市越秀區海心聯合專利代理事務所(普通合伙) 44295
• 代理人: 黃為

1.一種仿生人力智能驅動裝置，包括支架（1），在支架（1）上活動設有動力驅動軸（2），其特征在于，支架設有與人體四肢相適應的驅動單元（10），所述的驅動單元（10）又分為兩組手臂驅動單元和兩組腿部驅動單元，兩組手臂驅動單元和兩組腿部驅動單元對稱設置在支架（1）的垂直中心線兩邊，所述的手臂驅動單元包括手臂驅動搖桿（102）和前臂驅動搖桿（103），手臂驅動搖桿（102）和前臂驅動搖桿（103）之間鉸接連接，手臂驅動搖桿（102）上端與活動設置在支架（1）上的手臂驅動軸（104）連接，手臂驅動軸（104）通過一錐形齒輪和豎向傳力軸（105）的錐形齒輪嚙合；前臂驅動搖桿（103）通過傳動機構（106）與設置在手臂驅動搖桿（102）的驅動齒輪（107）聯動，驅動齒輪（107）與設置在手臂驅動軸（104）上的固定齒輪（108）嚙合；所述的腿部驅動單元包括大腿驅動搖桿（109）和小腿驅動搖桿（110），大腿驅動搖桿（109）和小腿驅動搖桿（110）之間鉸接連接，大腿驅動搖桿（109）上端與活動設置在支架（1）上的腿部驅動軸（111）連接，腿部驅動軸（111）通過一錐形齒輪和豎向傳力軸（105）的錐形齒輪嚙合；小腿驅動搖桿（110）通過第二傳動機構（112）與設置在大腿驅動搖桿（109）的第二驅動齒輪（113）聯動，第二驅動齒輪（113）與設置在腿部驅動軸（111）上的第二固定齒輪（114）嚙合；豎向傳力軸（105）通過傳動軸（115）與動力驅動軸（2）聯動。

2.根據權利要求1所述的仿生人力智能驅動裝置，其特征在于，所述的傳動機構（106）為平行四邊形的拉桿機構，通過一設置在拉桿機構和前臂驅動搖桿（103）之間的驅動桿（106a）聯動，拉桿機構活動連接在手臂驅動搖桿（102）側面；所述的第二傳動機構（112）為平行四邊形的第二拉桿機構，通過一設置在第二拉桿機構和小腿驅動搖桿（110）之間的第二驅動桿（112a）聯動，第二拉桿機構活動連接在大腿驅動搖桿（109）側面。

3.根據權利要求1所述的仿生人力智能驅動裝置，其特征在于，所述的支架（1）上設有安裝儲放能機構（20）的支承軸（203），所述的儲放能機構（20）至少包括一設置在支承軸（203）上的驅動錐形齒輪（204）和與驅動錐形齒輪（204）聯動的儲能卷簧（205），儲能卷簧（205）的外端與支架（1）固定連接；所述的動力輸出軸（1）上設有第一齒輪（206）和至少一個與第一齒輪（206）聯動的傳能錐形齒輪（207）；所述的支架上還設有至少一制動杠桿（208），制動杠桿（208）中部與支架（1）鉸接，制動杠桿（208）的后端連接手制動拉線（209），制動杠桿（208）上設有縱向軸（210），縱向軸（210）兩端分別設有從動錐形齒輪（211）和主動錐形齒輪（212）；手制動拉線（209）連接設置在前臂驅動搖桿（103）前端的制動握把，牽拉手制動拉線（209）使制動杠桿（208）旋轉并帶動從動錐形齒輪（211）與驅動錐形齒輪（204）嚙合及主動錐形齒輪（212）與傳能錐形齒輪（207）嚙合；所述的制動杠桿（208）還設有回位扭簧（213），在支承軸（203）上設有放能齒輪（214）與第一齒輪（206）通過換向齒輪聯動，在放能齒輪（214）與支承軸（203）之間設有棘輪（215）。

4.根據權利要求3所述的仿生人力智能驅動裝置，其特征在于，所述的儲能卷簧（205）的內圈與支承軸（203）之間設有彈性止轉結構；所述的彈性止轉結構由至少一組鋼球或輥柱（216）和彈簧（217）構成，彈簧（217）設置在支承軸（203）徑向的盲孔（203a）內，鋼球或輥柱（216）設置在儲能卷簧（205）的內圈和彈簧（217）之間，在儲能卷簧（205）的內圈設有與鋼球或輥柱（216）外表面相適應的凹部。